此项目的想法来自坛友54chenjq的SPA算法移植。对于这个算法我至今也是不明不白，涉及到的东西其实也很多。而这个算法能带来的效益也很明显，得到的太阳方位角和高度角误差也在1%内，太阳能板跟踪、物体避光等都有所应用。
本设计只实现了基本框架的搭立，比如协议、业务处理、任务处理、上下位机交互数据等一一做了抽象化接口，并且通过SPA算出此时的太阳高度角和方位角。简单利用得出的方位角、高度角等转换PWM占空比来控制舵机相对应转动。需要做的东西其实还有很多。