1、rt-thread 线程利用

线程 1 网络通信：

主要负责维持控制器的通信。

线程 2 ROS小车运行指示节点处理：

接受上位机向控制器发送过来的线速度，与角速度。

线程 3 小车运行PID控制：

用线程2传来的数据控制电机，通过mpu6050检测运动情况，实现PID闭环控制。

线程 4 红外循迹节点：

通过循迹模块检测外界环境，并向上位机做出反馈。

线程 5 超声波测距节点：

通过超声波测距模块检测外界环境，并向上位机做出反馈。

线程 6 ROS图像传输节点:

保留，暂不做要求。