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MartinFowler 发布

【训练营】新手机械狗

 
设计简介
本工程采用7.4v锂电池供电,5v转换芯片采用LM1048S  芯片。
LM1048S将7.4V电源转换为5V电源,技术文件说明理论支持最大5A电流,但是需要注意供电电源的性能,供电电源电流不足,会导致主控重启或不稳定
主控芯片的3.3V电源由1117芯片提供,支持最大1A电流,完全满足主控使用
PCB.jpg
由于需要控制8路舵机,主控只支持最大4路PWM信号,故采用PCA 9685芯片扩展,(PCA9685芯片采用I2C协议与主控链接,单芯片最多支持16路PWM信号,即支持16路舵机)
三维打印文件来自于以下链接结构文件
1.jpg
结构介绍:
    1.采用十二个舵机驱动,每一个关节均有一个舵机支撑(没有供电时,机器狗无法站立)
    2.结构不是很稳固,结构件与舵机的空隙较大,需要进行加固(万能的热熔胶)

软件部分:
1.添加了4路舵机的控制,修改舵机初始角度修正安装误差;
2.由于结构不一样,无法使用传智提供的位置算法,可以采用角度控制API。

(但由于软件知识匮乏,未完成针对此机械结构的的算法,采用几个特征点反解舵机角度,勉强让狗动起来)
留坑:超声波模块检测障碍物,6050模块保持姿态,控制网页修改、手柄控制。

参考设计图片
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更新时间2024-11-09 04:16:10

 
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