第三次参加立创的训练营，6月20号开营刚好碰上期末考试，所以只能先放一放了。

7月8号正式开工，先刷视频https://www.bilibili.com/video/BV1rY411T7Ds/?spm_id_from=333.788&vd_source=d409485a4ea2c371dd456cf1f8e203bc

按着视频使用SolidWorks开始画狗子的外壳，视频里的网址打不开所以只能从视频把工程图截下来一张张照着画。遇到一个坑，我之前安装的是SolidWorks2018，群里给的舵机模型需要SolidWorks2020以上才能打开，把原来的SolidWorks2018卸载了，又重新下好SolidWorks2022重新安装，花了四个小时。。。。不过好在是能用了，把所有零件装配好，检查一下是否有尺寸画错的地方，检查好后把需要的零件拼成一个工程图，导出DXF文件发给某宝的亚克力切割商家切割，花费16元。

7月11号开始画PCB，还是先刷视频https://www.bilibili.com/video/BV1EN4y137dx/?spm_id_from=333.788&vd_source=d409485a4ea2c371dd456cf1f8e203bc

这次视频没有认真看完，只是大概看了下引脚说明，但是这就导致了一个BUG的出现。。。。，ch340N的复位功能引脚被我接到了HI3861的引脚上，后续调试的时候导致串口连接不上，查了几个小时才查出来，把串在上面的一个电阻去掉解决了，还有一个BUG是原理图手抽了，PCA9685的A0~A4被我接到了5V上，导致PCA的地址不对，IIC通信错误。不过地址后续是可以在程序里面改的，但是当时还没学到改代码那一步，所以手动把5v线全部用小刀刮断然后靠飞线解决了。板子上没有设计12V降压电路，因为首先需要的电流比较大，而且为了缩小体积，不如外挂一个降压模块。设计了一个5v降3.3v用来给HI3861供电，把所有引脚都引出了方便调试。

7月14号，亚克力到了，开始组装狗子，先看视频https://www.bilibili.com/video/BV1EU4y1977M/?spm_id_from=333.788&vd_source=d409485a4ea2c371dd456cf1f8e203bc

组装起来真的很麻烦。。。，装了一个下午，后面又修修改改，一天的时间都花在结构上了。开始是直接用螺丝直接把亚克力固定在舵机上的，后面发现卡不紧，所以先装了舵机摆臂，然后再把狗腿子固定上去，这样就比较稳了。

7月15号，打的板子和立创商城买的元器件都到了，先上锡膏，然后摆上元器件上铁板烧，最后补焊一些直插件，一个多小时搞定。PCB的尺寸和螺丝孔位是根据亚克力板上预留好的PCB位设计的，所以可以直接固定在亚克力板上。

7月17号，开始搭建环境，先看视频https://www.bilibili.com/video/BV1kv4y1g7jQ/?spm_id_from=pageDriver&vd_source=d409485a4ea2c371dd456cf1f8e203bc

下载Pycharm社区版，然后安装元气派的插件，使用相关命令通过串口或者网落烧录进狗子，对狗子进行调试，下面是看视频做得笔记。

VMwareVMwareVMware

7月18号，搭建编译鸿蒙源码的所需环境，先看视频https://www.bilibili.com/video/BV1Jg411X7sZ/?spm_id_from=333.788&vd_source=d409485a4ea2c371dd456cf1f8e203bc

VMware之前就下载有所以不用在安装，下载好百度网盘里的镜像，通过VMware打开，可以在Ubuntu20的应用商店下载Clion或者VScode来修改代码方便查找函数和变量，知道要改动哪里之后其实用记事本修改代码更加方便，编译依靠的是镜像事先搭建好的环境。在源码的目录下打开终端，先输入hb set回车两次，之后最好再输入一次hb clean清除之前编译出的东西，然后再输入hb build重新编译。在out/genkipi/genkipi目录中可找到编译好的bin文件。将这个bin文件烧录至HI3861就可以使用自己修改的固件了。

7月20号，弄到早上六点半，总算勉强弄完了,后面又遇到了个坑，Clion自带的终端使用hb命令去编译固件，编译出的bin文件没变化。烧录进狗子，狗子没有按照我的程序跑，还是原来的程序，搞得我一度以为是我改错地方了。之后把Clion关了直接在目录下编译，然后烧录的bin文件才正常，狗子会按照我的程序跑，所以之后一直是直接用记事本来修改代码，但是偶尔也会出现编译重新烧录，然后程序没变的情况。也不知道是哪里的问题。（吐槽一下，烧录真的太久了，调试极其花费精力。。。。。）

在源码的基础上，根据我的狗子的结构做了修改，实现了原地踏步、蹲下、前进、后退、左转、右转。修改编译好的bin文件，烧录软件与演示视频已经放至附件，建模相关​及亚克力切割文件都在机器狗模型压缩包中。