开源链接：https://gitee.com/hvan/unicycle（或见附件）

视频演示：

动量轮式独轮自平衡机器人_哔哩哔哩_bilibili

动量轮式平衡自行车_哔哩哔哩_bilibili

一、独轮车

机身全3D打印，动量轮可选用95mm或70mm，本工程使用的是无刷电机动量轮模组

目前，独轮机器人平衡控制算法主要采用线性控制方法，例如PID、滑膜控制算法、LQR

算法以及状态反馈控制算法等等，PID因其控制简单，不需要精确数学模型而被广泛利用。

独轮车相当于是双轮平衡车与平衡自行车的结合，需要在X、Y轴上同时保持平衡，因此，

只需要利用陀螺仪数据，加上XY方向的PID即可实现平衡，实现行走，只需改变速度环的

目标值即可。

所有开源文件见附件或文首链接。

二、平衡自行车

1：简介

作品来源：

动量轮自平衡自行车STM32_PID（开源-含硬件资料）

借用原作者的结构，重新设计软硬件（基于HAL库），如果需要3D文件的还请移步上面链接

2、主要材料清单：

（1）、3D打印车架（可去立创三维猴）

（2）、微型轴承2*6*2.5两个

（3）、铁轴

1.5CM一根

3CM一根

（4）、玩具轮胎27mm，39mm

（5）、滑轮13mm

（6）、数字舵机

注意：

1、如果使用本工程PCB，请根据BOOM表自主选择元器件。附件给出了N20电机轴与后轮连接的3D打印文件，N20电机可选择无编码器的（价格便宜）

2、程序中遥控控制使用的是：迷你遥控器 - 立创EDA开源硬件平台 (oshwhub.com)

3、相关原理见附件论文

4、MCU可选用GD32F103C8T6，目前相对比较便宜