见附件

    Hi3861的开发过程是由虚拟机linux环境进行开发编译，使用windows进行烧录，使用立创训练营提供的Ubuntu镜像+Pycharm代码编写+windows下的hiburn串口烧录的开发方式进行开发。

 这里我新建了一个mydog的文件夹，在mydog文件夹中打开终端，克隆到该文件夹

    社区版:$ sudo snap install pycharm-community --classic

    专业版:$ sudo snap install pycharm-professional --classic

    教育版:$ sudo snap install pycharm-education --classic

将目录ohosdog右键，选择“使用其他程序打开”->”Pycharm”(可以在其他程序中找到pycharm) 

打开pycharm的终端，输入hb set ,按两次回车，选择元气派环境，然后输入hb build完成编译

拷贝目录./ohosdoh/out/genkipi/genkipi下的Hi3861_wifiiot_app_allinone.bin文件到windows电脑，打开hiburn串口烧录工具完成烧录

在上图的串口助手中我们可以看到串口打印了AP信息，我们把电脑或手机打开wifi，接入无线网络“itcast_d88f”，密码“12345678”，然后输入IP地址“192.168.10.1”进入传智教育为我们写好的一个管理网页，该网页的HTML代码位于genki_web_ohosdog.c的42行左右，具体位置以及网页效果如下：

        我们查看上述的控制网页源码，可以发现除了初始化，其他运动的按钮发送的数据都是相同的，我们可以看到在网页末端有一个数据列表，其中包含的就是机器狗的姿态信息，我们使用官方提供的步态指令生成器，生成前后左右运动的指令，然后更新到源码中，重新编译烧录。

参考动作指令：

踏步：[74, 90, 45, 110, 45, 110, 74, 90, 150], [45, 110, 74, 90, 74, 90, 45, 110, 150]

蹲下：[0, 110, 0, 110, 0, 110, 0, 110, 50],[-15, 105, -15, 105, -15, 105, -15, 105, 50],[-20, 100, -20, 100, -20, 100, -20, 100, 50],[-25, 95, -25, 95, -25, 95, -25, 95, 50],[-30, 90, -30, 90, -30, 90, -30, 90, 50],[-35, 85, -35, 85, -35, 85, -35, 85, 50],[-40, 80, -40, 80, -40, 80, -40, 80, 50],[-45, 75, -45, 75, -45, 75, -45, 75, 50],[-50, 75, -50, 75, -50, 75, -50, 75, 50]

握手：[-50, 75, -50, 75, -50, 75, -50, 75, 50],[-50, 75, -45, 80, -45, 80, -55, 75, 50],[-50, 75, -40, 85, -40, 85, -55, 75, 50],[-50, 75, -35, 90, -35, 85, -55, 75, 50],[-50, 75, -30, 90, -30, 90, -55, 75, 50],[-50, 75, -25, 90, -25, 90, -55, 75, 50],[-50, 75, -20, 90, -20, 90, -55, 75, 50],[-50, 75, -15, 90, -15, 90, -55, 75, 50],[-50, 75, -10, 90, -10, 90, -55, 75, 50],[-25, 90, 0, 100, 0, 100, -55, 75, 100],[-50, 75, 0, 100, 0, 100, -55, 75, 100],[-25, 90, 0, 100, 0, 100, -55, 75, 100],[-50, 75, 0, 100, 0, 100, -55, 75, 100],[-25, 90, 0, 100, 0, 100, -55, 75, 100],[-50, 75, 0, 100, 0, 100, -55, 75, 100],[-25, 85, 0, 100, 0, 100, -25, 90, 100],[-15, 95, 0, 100, 0, 100, -15, 95, 100],[-5, 100, 0, 100, 0, 100, -5, 100, 100],[0, 100, 0, 100, 0, 100, 0, 100, 100]

前进：[32, 75, 41, 134, 50, 130, 32, 75, 100], [31, 99, -18, 121, -6, 123, 20, 103, 100], [48, 129, 0, 95, 11, 92, 39, 132, 100], [32, 134, 19, 89, 31, 81, 23, 136, 100], [-17, 107, 29, 121, 39, 118, -29, 107, 100]

后退：[78, 147, 23, 113, 34, 109, 69, 153, 100], [60, 138, -12, 125, 0, 128, 51, 142, 100], [35, 111, 53, 159, 60, 155, 24, 115, 100], [17, 117, 66, 151, 75, 145, 7, 118, 100], [23, 148, 33, 126, 43, 123, 15, 145, 100]

左转：[78, 147, 23, 113, 50, 130, 19, 86, 100], [60, 138, -12, 125, -6, 123, 20, 103, 100], [35, 111, 53, 159, 11, 92, 39, 132, 100], [32, 134, 19, 89, 31, 81, 23, 136, 100], [-17, 107, 29, 121, 39, 118, -29, 107, 100]

右转：[32, 75, 41, 134, 34, 109, 69, 153, 100], [31, 99, -18, 121, 0, 128, 51, 142, 100], [48, 129, 0, 95, 60, 155, 24, 115, 100], [17, 117, 66, 151, 75, 145, 7, 118, 100], [23, 148, 33, 126, 43, 123, 15, 145, 100]