【训练营】简单的机器狗

设计简介

【项目背景】

参加仿生机器狗训练营，制作基于[ ITCAST-HI3861](https://so.szlcsc.com/global.html?k=c2923578)控制的小狗子，初次接触，暂先弄两条腿子玩玩。

【项目简介】

基于OpenHarmony 开源鸿蒙系统开发，核心板可控制六个舵机，所有接口全部引出，预留烧录口、I2C接口，可支持PCA9685成品多路舵机控制板，用于后续狗子功能升级。

【应用场景】

1、可以控制机器狗、小蜘蛛、舵机、云台、机械臂等产品；

2、通过I2C可支持16路以上舵机，如PCA9685有6个地址线，最大可级联62个PCA9685驱动板，共992路PWM。

【制作过程】

1、完成核心板电路设计，元件选型，用P-MOS驱动六路PWM信号，分别控制六个舵机，其中四个用于两条腿的控制，另外两组预留（可控制尾巴作为第三条腿，用于支撑）；

2、完成PCB板设计，尺寸为70x40mm；

3、相关元器件购买，PCB打样；

4、外壳制作；

5、PCB板焊接；

6、程式调试；

7、组装。

【成品演示及说明】

1、初次制作，就弄了两条腿，为了平衡，加装了万向轮；

2、开始采用后驱方式，但前后间距太近了，不稳，后改为前驱了。

自己玩玩，好多东西还没完善，后面再慢慢改进吧。

参考设计下载

！注意：请使用浏览器自带下载，迅雷等下载软件可能无法下载到有效资源。

相关器件

器件	类型	描述	数据手册
0603F105M100NT	贴片电容(MLCC)		点击下载
TM8M475K010UBA	钽电容		点击下载
CKST0603-22uH/M	贴片电感		点击下载
0201X473K100NT	贴片电容(MLCC)		点击下载
0201X391K500NT	贴片电容(MLCC)		点击下载
WR02X3241FAL	贴片电阻		点击下载
SC0603J3903F2BNRH	贴片电阻		点击下载
CMN2301M	场效应管(MOSFET)		点击下载
TSB008A2526A	轻触开关		点击下载
ITCAST-HI3861	WiFi模块		点击下载
LM1084S-5.0/TR	低压差线性稳压(LDO)	输出类型：固定最大输入电压：12V 输出电流：5A 输出电压（最小值/固定值）：5V	点击下载
AMS1117-3.3	线性稳压器(LDO)		点击下载