2022年7月30日更新：总算做出来了

ROV内部的主控

亮灯测试。这个真的是项目败笔。对于大功率LED把握不到位，长时间工作会导致亚克力镜片以及3D打印外壳变软。下次好好考虑散热才行。

紧凑的内部结构。由于外壳很小，但是又挂载了4个电机、1个大功率电机，不得已选择了25C但只有2000mAh的电池。且没有低压保护，所以每次玩都提心吊胆，担心过放电。

各个方向的视角

下水测试。玩一会儿可以，但是泡一个晚上就进水了。应该是FDM的局限性。

深潜模式（SMA延长线模式）。考虑到图传质量和防水性，我觉得用天线在水面玩也挺好的。

图传与控制页面。代码参考dronebotworkshop，直接按照电路板改引脚定义即可。

进度：已经完成电路、机构设计。20日当天将会定制非标准件（PCB、3D打印件、板材等）以及采购标准件。计划于7月31日前完成样机。样机完成且验证通过后会将Arduino程序、上位机程序、CAD图纸、BOM一并上传。征集令活动结束后还会不定时更新项目，最终目的是实现在有限预算的前提下（成本≤￥1000）获得较好的ROV水下摄影体验。当前版本仅用于测试防水与结构，(在白嫖JLC的情况下)预计成本≤￥200。

如上图所示为本项目ESP32CAM ROV的PCB图。其中14为ROV主控PCB，主要由ESP32CAM、L298N MINI、MINI360以及固态继电器组成，用于实现接收来自上位机的WiFi信号以及反馈图传，控制ROV姿态、运动方向以及LED的开关；13为LED，用于在较暗环境的拍摄。本PCB均使用电路模块，因此体积较大，但这大大节省了设计、验证的时间，有利于快速迭代。

1：1mm高透亚克力，用于放置ESP32CAM的摄像头。特别注意的是ESP32CAM自备的摄像头排线较短，因此需要额外购置长排线的摄像头才能将摄像头放置在目标位置。摄像头型号为：OV2640。

2：2.5mm高透亚克力，用于放置LED灯珠。为什么是2.5mm厚度？因为2.5mm厚度有现成的且是所需尺寸的亚克力，而不需要额外定制。1中的1mm厚度亚克力也能直接购置。大量使用标准件（能直接购买的零件）有助于降低研发成本。

3：SMA接头WiFi天线。特别注意的是这根天线只能供ROV在水面上的活动，ROV潜入水中时将会失联。后续我会提及下潜控制的妥协方案。

4：IP68防水开关。有点贵，但是不能省钱，否则会进水。当前版本目标下潜深度为1m。

未标注的黑色圆柱：手拧螺栓，方便更换电池/充电。

4（应该是5）：控制ROV上浮、下沉、左右平移的电机。

6：控制ROV前进、后退、左右旋转的电机。

7~8：碳纤维支撑。如果要省钱的话直接用PCB做。对应的PCB文件已经放在工程里面。

我在立创EDA的公众号里面看到有兄弟留言说防水电机比较贵。要降低成本必须自己DIY。

灵感来源于@ROV MAKER：要实现防水必须灌黄油。地址：(1) ROV MAKER - YouTube 

A：3D打印桨叶，需要滴一点速干胶固定。

B：黄油存储室，灌黄油防水。

C：370直流电机。

D：黄油存储室，灌黄油防水+1。

7~8：上面提及的的支撑，PCB图已经放在工程里面。碳纤维或者用2.3mm厚度的PCB做。

9：硅橡胶垫片，防水用。这个不能省钱必须淘宝找人精准切割，否则会进水。不能活动的地方都用胶水焊死，但盒子里面装着PCB、电池，因此需要打开，不能直接胶水焊死。因为省钱进水直接原地起飞。

10：11.1V（或12V）动力电池。一定要买大电流的那种，同时留意是否有保护电路，没有的话得买BB响。

11：SMA接头。用于安装WiFi天线（水面）或者SMA全铜RG58信号延长线（水下）。带线活动是目前最靠谱的方法，亲测下潜一点都会丢图传丢控制。带线还有一个好处就是水流太大或者丢图传控制导致ROV失控时可以拉回来~

12：通过电机电线的孔。安装完成后直接用防水胶水焊死。

13：LED PCB，发光用的。

14：放置ROV主控PCB的地方。我用的是标准版，无法导出.stp文档因此未画出。