基于HI3861芯片完成的机器狗狗

简介：主控是HI3861芯片，基于传智教育的模组和genkipi进行的软硬件设计。

整体方案：通过7.4V锂电池电池供电，整体电压部分由7.4V->5V->3.3V组成。由于舵机部分电流需要的较大所以在舵机运动的时候，

5V电压的需要提供的电流相当大，由于5V使用的是线性电源所以发热量是很大的，这是一个可以优化的硬件部分。舵机控制部分是

通过IIC->16路PWM的PCA9865芯片来处理，芯片提供20Khz的PWM波，通过IIC通信来控制不同的舵机进行相应的转动。

备注：由于引出了所有的IO接口，此硬件板子可以作为一个开发板来使用。

原理图方面：参考了此次训练营的硬件方案，未作过多修改，因为报的是基础营但是做了整体的狗狗担心成本问题，所以有所取舍。

但是增加了控制电池供电部分的电路，可以通过一个开关来进行设置，在需要的时候进行供电以节省电量。

PCB方面：主要处理了供电部分，因为舵机需要的电流确实较大，如果不加粗主供电线在舵机运动的时候必然会出现发烫，电流瓶颈

的现象导致整体运动出现问题，其余部分根据使用进行摆放，预留4个M3螺丝孔位，可以把PCB固定到板子上。

物料价格：8个舵机 80元  PCA9865 18元  亚克力外壳 25元  电池 25元  螺丝差不多12元  PCB嘉立创打板0元  剩余物料训练营优惠券

0元  共计160元

以下为狗狗的装配图，刚开始准备3D打印所以上板和底板还有后挡板都掏了空想着便宜一些，最好核价发现要100元，所以还是用了

亚克力切割。

注：在实际装配中，螺丝的长度和安装的方向很容易干涉到外壳，所以我是螺母朝外的方式安装的腿腿，在安装舵机方面还是没有做好安装的方式

使用了自攻螺丝进行的固定，导致固定住了还有部分伸出到壳体外。在给舵机接线的时候还要多注意顺序，不然接错了再拆再试可麻烦。由于力度问题

我还再小腿上增加了扎带，以此来保证能提供足够的力支持器整体重量。详细见下图。

总结：此次训练使我学习了soildwork的使用，提升了制图能力，接触了鸿蒙。再实际制作中碰到的问题逐一解决

收获了很多，积累了经验，也是一次成长。