如上图所示，这里我们的MCU通过这个I2C接口（IIC_SCL/IIC_SDA连接MCU的 PB13/PB14）来控制 MPU6050,AD0是从I2C接口（接 MCU）的地址控制引脚，该引脚控制IIC 地址的最低位。如果接 GND，则 MPU6050 的 IIC 地址是：0x68，如果接VDD，则是0x69，本项目中，该引脚直连到MCU的PB2，软件是直接拉低的，故MPU6050的I2C地址为 0x68。

说明： 为了利于I2C协议的学习，本例程的MPU6050的驱动代码采用的时GPIO模拟的I2C接口。

注意： 这里的地址是不包含数据传输的最低位的（最低位用来表示读写）！

初始化与 MPU6050 连接的SDA和SCL数据线，设置AD0为低电平，进而选择I2C地址为0x68。

这一步让 MPU6050内部所有寄存器恢复默认值，通过对电源管理寄存器1（0X6B）的bit7写1 实现。复位后，电源管理寄存器1恢复默认值(0X40)，然后必须设置该寄存器为0X00，以唤醒MPU6050，进入正常工作状态。

这一步，我们设置两个传感器的满量程范围(FSR)，分别通过陀螺仪配置寄存器（0X1B），和加速度传感器配置寄存器（0X1C）设置。我们一般设置陀螺仪的满量程范围为± 2000dps，加速度传感器的满量程范围为±2g。

这里，我们还需要配置的参数有：关闭中断、关闭 AUX IIC接口、禁止FIFO、设置陀螺仪采样率和设置数字低通滤波器（DLPF）等。本章我们不用中断方式读取数据，所以关闭中断，然后也没用到AUXIIC接口外接其他传感器，所以也关闭这个接口。分别通过中断使能寄存器（0X38）和用户控制寄存器（0X6A）控制。MPU6050可以使用 FIFO 存储传感器数据，不过本章我们没有用到，所以关闭所有FIFO 通道，这个通过 FIFO使能寄存器（0X23）控制，默认都是0（即禁止FIFO），所以用默认值就可以了。陀螺仪采样率通过采样率分频寄存器（0X19）控制，这个采样率我们一般设置为 50 即可。数字低通滤波器(DLPF)则通过配置寄存器（0X1A）设置，一般设置 DLPF 为带宽的 1/2 即可；

系统时钟源同样是通过电源管理寄存器1（0X1B）来设置，该寄存器的最低三位用于设置系统时钟源选择，默认值是0（内部8MRC震荡）,不过我们一般设置为 1，选择x轴陀螺 PLL作为时钟源，以获得更高精度的时钟。同时，使能角速度传感器和加速度传感器，这两个操作通过电源管理寄存器 2（0X6C）来设置，设置对应位为0可开启；

从MPU6050相关寄存器中，我们可以读出加速度传感器和角速度传感器的原始数据。不过这些原始数据，对想搞四轴之类的初学者来说，用处不大，我们期望得到的是姿态数据，也就是欧拉角：航向角（ yaw）、横滚角（ roll）和俯仰角（ pitch）。有了这三个角，我们就可以得到当前四轴的姿态，这才是我们想要的结果。要得到欧拉角数据，就得利用我们的原始数据，进行姿态融合解算，这个比较复杂，知识点比较多，初学者 不易掌握。而 MPU6050 自带了数字运动处理器，即 DMP，并且，InvenSense 提供了一个MPU6050 的嵌入式运动驱动库，结合 MPU6050 的 DMP，可以将我们的原始数据，直接转换成四元数输出，而得到四元数之后，就可以很方便的计算出欧拉角，从而得到yaw、roll和 pitch。使用内置的 DMP，大大简化了四轴的代码设计，且 MCU 不用进行姿态解算过程，大大降低了 MCU 的负担，从而有更多的时间去处理其他事件，提高系统实时性。

官方 DMP 驱动库移植起来，还是比较简单的，首先将inv_mpu.c 和inv_mpu_dmp_motion_driver.c两个文件加入到工程中，其次实现这 4 个函数：i2c_write，i2c_read， delay_ms 和 get_ms，具体细节，我们就不详细介绍了，移植后的驱动代码，我们放在本例程src eMPL 文件夹内，总共 6 个文件，如图下图所示：

其中我们在 inv_mpu.c 添加了几个函数，方便我们使用，重点是两个函数：mpu_dmp_init 和mpu_dmp_get_data 这两个函数，这里我们简单介绍下这两个函数。u8 mpu_dmp_init(void)；//mpu初始化，注意：这个函数比较耗时，大概3-4s，无实测。u8 mpu_dmp_get_data(float *pitch,float *roll,float *yaw)；获取姿态数据pitch，roll，yaw。该函数的具体实现可以参考源码注释。

 

 

MPU6050淘宝上买8块多，很不错，性能也很好。