题目要求
首先，非常感谢立创EDA、武汉芯源、重庆优易特、创芯工坊举办的这次训练营。
第1次参加训练营，
最初计划做
直流电机风力小车。完成实物，小车跑起来，能够自如控制CW32的IO口，对我来说就是很大进步。
风力小车实现的功能有：按键控制开启关闭、LED渐变氛围灯、1W白光LED前大灯、蜂鸣器、风力马达驱动 、OLED显示。
风力小车完成后，就想能不能做个更高级的。曾经在B站上见过别人的避障寻迹小车，觉得很酷。现在这么好的机会，我要用CW32F030来DIY一个自动驾驶小车。
最终的自动小车，在风力小车基础上增加了 电压测量、减速电机驱动（同时去掉风力电机）、红外避障，实现了L5级的自动驾驶（L5级有夸大嫌疑）。
原理图、PCB设计说明
自动小车PCB全家福：
自动小车由4种PCB组成。分别是 CW32主控板X1、减速电机驱动&障碍检测板X1、障碍检测独立小板X2、车轮X4
【1】CW32主控板电路，参考了本次训练营的示例工程，CW32小蓝板、CW主控板、无刷电机驱动板。把它们按需求增减和修改。
【2】减速电机驱动&障碍检测（正前方）电路，参考了oshw开源社区 技小新的 《STM32-四驱智能小车》、OHSW
HUB开源硬件的《立创课堂-迷你智能小车》。
【3】（左侧和右侧）障碍检测独立小板电路，是从【2】上面剪切下来的。
【4】小车车轮，无原理图。
备注：由于画板时，主控板和电机驱动避障板分别建立工程。 电机驱动避障板电路链接：https://oshwhub.com/nice663/xiao-ju-jian-su-dian-ji-qu-dong-hu-bi-zhang
原理图、PCB存在的问题：
【1】主控板5V的 CON（用来接锂电池的）正负极丝印弄反了（画板要细心再细心）。
【2】CW32的PC13连接到蓝色LED，写代码时查手册，才发现此IO口无法复用到GTIM的PWM输出。最终氛围灯只做了红灯和绿灯渐变。
软件说明
【GPIO】 参考代码： 芯源官方示例 Examples/GPIO/gpio_input_out 用于前大灯、蜂鸣器、电机驱动IC、避障信号状态读取、按键等
【基本定时器1】参考代码：芯源官方示例 Examples/BaseTimer 用于每隔一定时间（0.5秒）执行ADC转换
【通用定时器】 参考代码： 芯源官方示例 Examples/GTIM/GTIM_PWM_output 用于LED渐变氛围灯
【
UART】 参考代码： 芯源官方示例 Examples/UART_printf 用于调试时打印信息
【ADC】 参考代码： 芯源官方示例 Examples/ADC/ADC_sgl_sw 用于电压测量，电压值ADC转换后在OLED上显示，和万用表测量的值一样
【IIC】 参考代码： 李芳老师的示例 2CW32 BLDC hall pid 用于点亮OLED屏
【避障和减速电机驱动】 参考代码：技小新或OSHWHub开源硬件的 《立创课堂-迷你智能小车》。
训练营上传到B站的教学视频（如优易特杨工的、李芳老师的）很有参考价值。
先把各个部分单独研究，再把它们综合起来完成最终工程。
不开源代码，所有相关参考代码上面已经列出。
如果也想做CW32避障小车，聪明的你自己研究，肯定收获更大，能做出更好的小车。
自动小车简介
【1】真正的悬浮车顶设计（加了电机驱动板进化成自动小车后，底壳合不上了）
【2】直径38mm 12辐，嘉立创PCB定制专属车轮，全尺寸备胎
【3】上下双出，梯形排气孔（其实是USB供电口）
【4】四引擎动力，全时四驱
【5】全车全LED光源，车内有渐变氛围灯
【6】三组红外感应器，自动避障驾驶，无需司机
【7】全液晶仪表 （0.96寸OLED）
【8】采用国产高性能CW32F030C8T6为
主控芯片（多多支持国产）
【9】采用立创EDA标准版画PCB，专业版画外壳和面板（多多支持国产）
【10】立创EDA、武汉芯源、重庆优易特，专家团队指导开发
演示视频
自动小车原视频超过了上传文件大小50M限制，经过压缩处理后上传。视频清晰度不高，见谅。
自动小车原视频B站链接：
https://www.bilibili.com/video/BV1BF411V7k5?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=52d9aa1d12b4e4017271eb13df97e091
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