本工程修改自以下两个项目： [莱洛三角V2-esp32-无刷驱动EG2133](https://oshwhub.com/45coll/zi-ping-heng-di-lai-luo-san-jiao_10-10-ban-ben_copy)

[自平衡的莱洛三角_esp32-RGB[已验证]](https://oshwhub.com/muyan2020/zi-ping-heng-di-lai-luo-san-jiao_10-10-ban-ben_copy)


![IMG_20220404_231031[879].jpg] 本工程删掉了非必要的花哨功能，作为学习simpleFOC和自动控制的入门项目，具体修改的地方如下： ## 硬件修改 1. 去掉RGB灯。（本人不喜欢灯效） 2. 去掉了ESP32的自动下载电路，只保留重启和串口0电路。 3. 把ESP32板载天线部分做净空处理，修改了PCB布局。 4. 电机驱动仍然使用L6234。 5. 电池充电芯片仍然使用CS5095。 6. 电池均衡仍然使用被动均衡芯片CM1010-A。（以上三项是看到最早的v1版本时就购买了芯片） 7. 无刷电机使用是v2版本的2715。 8. 动量轮改为使用24个M3螺丝，每个螺丝配2个螺母。 ## 软件修改 1. 在原来的项目中ESP32的WiFi使用的是AP模式，PC机必须要连接ESP32后才能调试，对于没有无线网卡的台式机来说就没办法用了，而且也没办法一边上网查资料一边调试。所以我改成了STA模式，ESP32去连家里的无线路由，连上后，在同一个网段内不管有限还是无线都可以连到ESP32上去。 2. 板子上带了两个按键：RESET和BOOT，下载时按住BOOT不放再按RESET即可进入下载模式。同时单击BOOT按钮还作为打开/关闭WiFi的开关。 3. 修改了ESP32原来的OTA程序，改成使用内建Web Server来处理OTA升级。 1. 首先在程序里修改47行ssid的内容为你家的无线路由名称。 2. 然后修改48行的内容为你家无线路由的密码。 3. 保存后编译下载进ESP32。 4. 启动后等程序初始化完成后，即可单击BOOT按键打开WiFi。 5. 然后在无线路由中找到"esp32-arduino"这个主机名，其对应的IP地址即是ESP32的地址。![ESP32 IP Address] 6. 然后再浏览器里输入在上一步里看到的IP地址，就能打开ESP32内建的升级固件网页。先登录，用户名/密码都是admin，然后按照网页提示上传编译好的bin固件就可以升级了。 4. 原来的项目下位机代码写的有点乱，我进行了一定的封装整理，使其可读性更高。 5. 原来的项目上位机调试软件写的也有点乱，bug不少，在修改WiFi模式的时候顺便把看到的bug都修掉了。 6. 调试软件里在一开始连接ESP32后增加了读取电机参数的功能，读到的数据更新在左边的数字框里。 7. 另外还调整了界面布局，看上去更整齐一点。 8. 下位机软件我是用PlatformIO写的，ArduinoIDE使用时只需把main.cpp改成.ino后缀名即可。simpleFOC库的版本是v2.2.1，esp32库的版本是2.0.2。 其余的制作和调参方法同原项目是一样的。