本设计主要使用华为鸿蒙系统Hi3861模块，通过步态解算、运动控制，令机器狗实现基本的运动。

A. 已实现功能及描述：

B. 实现历程

• 在B站观看教程https://www.bilibili.com/video/BV1RU4y1D75p/?spm_id_from=333.788&vd_source=86b33a89a176b19ceff616d3db2a744d，基本上节每一jie看完后跟练即可。
  
• 进行solidwork建模，并输出制造文件。
  
• 这一步应该思考自己想要什么样的效果，可以适当添加一些孔位、花纹等，只需要固定孔没问题就OK；
  
• 建议使用原教程中的镂空顶部盖板，否则容易出现接线爆满导致无法盖合的现象。
  
• 设计电路板
  
• 给舵机供电的芯片、电感（如果有），一定要考虑到电流，否则容易发烫。我的电感饱和电流太小了，跑一会就会发烫。
  
• 随便画，注意元器件的型号和封装即可。
  
• 买东西
  
• 买元器件，注意型号；
  
• 买固定件，注意长度；
  
• 记得领卷 ……
  
• 买电池，注意容量（续航能力）、电流、电压；
  
• 买舵机等。（我用的是MG90，兼容SG90的装配与控制）
  
• 配置编译环境，看代码与焊板子
  
• 代码中的关键部分见B站教程“鸿蒙”这一节，大部分代码看不懂很正常，但起码要弄懂自己需要控制的部分之含义。（PS.如果有前端的知识可以随便改控制网页的样式)
  
• 组装并调试
  
• 一定要先确定好舵机的初始位置，再安装上去，B站教程有提及；
  
• 螺丝要拧紧吗？不知道，我的是一般紧；
  
• 调试时要结合五连杆的模拟软件，便于调试；
  
• 调试时可能出现螺丝松动的情况，请尽量检查；
  
• 烧代码较慢，要有耐心 （咳
  
• 总体观感
  
  没有出现什么灵异现象，除了舵机有问题。我的MG90舵机坏了一个，还有两个在狗子上容易抖舵，目前不确定是工作电流的原因还是舵机本身的原因。此外，这些舵机在安装模式时，均不能完全水平、垂直，这给我的狗子精度带来了麻烦。
  
  通过本次训练营，学会了机械建模软件的基本使用，并且初步接触到鸿蒙系统，有了些许的兴趣，接下来应该会进行深入一些的学习（如果有空的话）。
  

C.一些思路

• 可以添加陀螺仪，判断转弯角度，进行自控，同时可以保持狗子躯体平行于地面，不过这需要学习通信协议与PID；
  
• 控制行动的方式不够多样，可以加入语音识别模块、红外模块、蓝牙等，当然，也需要学IIC、SPI等协议；
  
• 如果能加上图传系统就好了。
  

D. 展示