梁山派平衡小车

设计简介

用的串级pid，比并级pid响应更快，直立环是将角速度环，角度环，速度环三环串在一起，加入了转向环可通过手机app或传感器(摄像头、红外等)传来的偏差进行转向寻迹，角度环用的四元数+梯度下降解算的欧拉角(代码里也写了卡尔曼滤波融合出来的角度)，两种我都调过，个人觉得四元数响应更快。使用了TI的tps63070芯片画的可调电源模块，2S电池的电接到驱动上，引出两条线输入可调电源模块，提前调节号电位器是的电源模块输出5V给点偏激供电，另外再加一个相同的tps63070模块稳压5V给各类传感器供电，使主板、传感器、驱动分开供电，单片机工作更稳定

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相关器件

器件	类型	描述	数据手册
RC0603FR-071KL	贴片电阻	阻值（欧姆）：1K 精度：±1% 功率：1/10W 温度系数：±100ppm/°C	点击下载
SMRH4D18-2R2NT	功率电感	精度：±30% 额定电流：1.32A 直流电阻（内阻）：75mΩ 电感值：2.2uH	点击下载
MB210S	整流桥		点击下载
3296X-1-504	精密可调电阻	阻值（欧姆）：500K 精度：±10% 温度系数：±250ppm/℃	点击下载
YTC-TC6-12	USB连接器		点击下载
TPS63070RNMR	DC-DC芯片	可输出电流：2A 开关工作频率：2.4MHz 输出类型：Adjustable 输出电压的路数：1 功能类型：Step-Up/Step-Down 输出配置：Positive 具有 3.6A 开关电流的 2V 至 16V 降压-升压转换器	点击下载

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更新时间2024-11-16 18:30:31

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