本项目是基于武汉芯源的MCU，型号为CW32F030C8T6作为主控来实现对平衡小车的整体控制。

小车功能有超声波跟随或超声波避障，循迹，蓝牙控制等一系列功能（目前功能还在开发中，项目目前能实现直立平衡和定位返回）。板子设计把MCU上所有的引脚资源都预留了接口，方便后面添加模块可以使用，而且对OLED，蓝牙，超声波模块，SW都有做相应的接口进行布局排放，还加了3个按键可以后面实现功能模式的切换。然后就是目前整体供电由12V的锂电池供电，实现12V转5V压降和5V转3.3V的压降，实现给相应的模块和MCU供电。

项目思路简介：

通过MPU6050官方的DMP库的移植使用得到Pitch,Roll,Yaw的相应的角度，然后我们可以根据这个确定机械中值。也就是手动平衡时的角度，一般是Pitch，这要看你是怎么设计摆放MPU6050。然后通过MPU6050数据手册里的寄存器介绍来读取对应的x，y，z的角速度。然后就是通过串联PD（直立环），PI（速度环）来实现PID闭环控制平衡小车实现平衡和定位恢复。可以加入转向环来实现直线行驶。

直立环：

速度环PID串联：

项目还在完善。

开发建议：使用过stm32并且能懂各个外设和模块原理，并且熟悉寄存器定义和配置操作，因为CW32开发有时需要你去看数据手册里的寄存器定义和配置

实物图：

这里电机编码器接口设计错了，所以可以看到我用杜邦线来飞线，目前原理图和PCB都已经改正，然后就是之前串口1设计我一开始以为和stm32一样是PA9和PA10，所以理所当然的用这2个引脚，结果之前调试的时候发现CW32是PA8和PA9，原理图和PCB已经改了，所以Bin2引脚从PA8调到了PA10，到时候代码需要各位自己改一下。或者等下一版出我代码更新。

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演示视频：