原理图设计说明

使用STM32CBT6作为主控，原先使用C8T6，但是内存不够。

使用TB6612作为电机驱动。

有两个按键，按键1作为电机启动按钮，按键2作为电机停止按钮。但是目前工程的按键2的引脚需要变一下，因为目前连接的是PB1，而PB1同时作为encoder模式，所以不行，将PB1随便换成一个没用的普通GPIO口就好了。不过不换也可以，不换的话这个按键就是摆设了，我通过按一次按键1电机启动，再按一次就停止来解决按键2的问题。

有四个LED灯，灯1作为发生错误了的报警灯，灯2就是随意使用的灯，另外两个灯分别作为5V和3.3V指示灯。

其他没什么好说的。

PCB设计说明

要注意，TB6612的输出最大电流是3.2A，故输出的线宽要大于等于40mil

实物展示说明

材料链接

       电机是12V，500线GMR，1：30。为什么我这么有钱买500线GMR呢，因为这电机是实验室的（doge
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.11.6d7110b2j4x0os&id=45347924687&ns=1&abbucket=15#detail

       底盘其实自己3d画一个不难，不过打印材料要好些。底盘链接2WD平衡车4WD四驱智能小车亚克力 金属底盘 蓝牙寻迹小车 diy避障-淘宝网 (taobao.com)

       pcb的穿孔的位置和买的底盘位置其实不太对啊哈，因为穿孔的位置是对应我自己画的底盘的孔， 但是打印材料不好自己画的底盘就废了，直接淘宝买了底盘。不过目前的穿孔也可以用在买的底盘上。

这个是我在制作工程中记录的问题(35条消息) 开源遥控平衡小_ 记录制作平衡小车的问题_黄帅比。的博客-CSDN博客

B站视频：开源平衡小车-代码粗略过下_哔哩哔哩_bilibili

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