主控  ： STM32F103C8T6最小系统板 （代码写了用DAP-Link烧录一直不成功，后来有“受害者”告诉我是盗版的要用别的包烧录） 模块 ：MPU6050 ， TB6612电机驱动，OLED显示模块； 电源部分电路  ： 1. 实验室有输出12v的电源可供使用。 2. 电机驱动需要稳压可以选择稳压在8-10v之间，该设计用电位器代替反馈部分的电阻实现可调的功能（满足在能稳定驱动电机要求下）。 3. TB6612以及电机编码器需要5v供电。 4. 最小系统板以及MPU6050需要3v3供电。 电源选择 ：DC-DC : LM2596-ADJ * 2  LDO :  AMS1117*1 其余的在原理图可以查看。 代码 ： 移植正点原子的驱动，和网上的pid算法； 注意 ：在设计时要注意自己的元器件摆放（注意重心位置。让他尽量在中心处，对之后的PID调参打下良好的基础）！！！             电机接线端子要选择适合自己的电机接口！！！             预留测试点进行测试电源部分是否可行（电源线可以适当加粗  22mil 左右）！！！             电源的接线端子也可根据自己的需求更改！！！             添加自锁开关可以方便之后的调试！！！ 此设计没有预留接线口！大家根据自己需求添加外设接口！！！ 最后~ 这个 “大车” 是为了设计“mini平衡车” 的测试版！！！，后续随缘会更新mini版平衡车（更换了彩屏显示，添加蓝牙模块，通过上位机控制平衡车的行动和旋转！！！无疑是撩汉的“特效药”！！！）。![小车顶锤子.png]