## 基于立创梁山派智能小车设计 ### 电路设计 1.电源电路设计   通过查阅单片机设计原理图与芯片手册，得知单片机支持 5V 供电，其它芯片及外设都兼容 5V 供电。选用两节锂电池串联 7.4V 进行供电，通过 LDO 降压电路降至合适电压，从而给整个小车系统进行供电。 ![image-20230214120959875.png] 2.电机驱动电路设计   选用RZ7899电机驱动芯片。查阅芯片手册可知RZ7899是一款DC双向马达驱动芯片，通过两个逻辑输入端子BI和FI来控制电机的前进、后退及制动。可以结合单片机的定时器PWM输出功能控制电机转速，从而改变我们智能小车行驶的速度。 ![image-20230214121625728.png] 3.避障电路设计   选用HC-SR04超声波测距模块，通过对前方障碍物的测量，从而达到小车的避障效果。 ![屏幕截图 2023-02-14 122228.png] 4.循迹电路设计   选用内部集成了红外发射管和接红外收管ITR9909以及LM393电压比较器来设计循迹电路。利用了红外光遇到不同颜色地面反射程度不同的原理，连接单片机 IO 口接收高低电平，通过软件实现对黑线的循迹，实现循迹功能。 ![屏幕截图 2023-02-14 122157.png] 5.蓝牙电路设计   选用 HC-05 蓝牙模块来接收手机蓝牙信号，从而实现对小车的遥控。 ![image-20230214122035352.png] 6.按键电路设计   设计两个按键，一个用来启动小车，另一个用来切换小车遥控/智能模式。 ![屏幕截图 2023-02-14 122239.png] 7.LED电路设计   通过两个高亮 LED 灯实现小车前车灯效果，两个普通 LED 灯实现对按键的相响应。 ![屏幕截图 2023-02-14 122121.png] 8.电量检测电路   电源通过电阻分压连接单片机引脚通过 ADC 功能实现对电量的监测。 ![屏幕截图 2023-02-14 122052.png] 9. 蜂鸣器电路   使用 NPN 三极管充当开关，驱动蜂鸣器发声，实现小车鸣笛效果。 ![屏幕截图 2023-02-14 122217.png] ### 蓝牙 APP 实现   基于 [App Inventor](http://app.gzjkw.net/login/) 这个网站实现。 ![微信图片_20230214155511.jpg] ### 代码调试 - LED - 按键 - 蓝牙串口通信 - adc采集 - 蜂鸣器 - 超声波避障 - 循迹 ### 实物图片 ![IMG_20230220_154031.jpg] ![IMG_20230220_154228.jpg] ![IMG_20230220_154237.jpg] ![IMG_20230220_154245.jpg]![IMG_20230220_154310.jpg] ![IMG_20230220_155540.jpg] ![IMG_20230220_155553.jpg]