一，项目简介

小车基于梁山派开发板可双模式切换，搭载HC05 蓝牙模块 可用蓝牙app遥控，有五路红外自动循迹，拥有超声波避障功能，搭载的无源蜂鸣器能在遇到障碍物发出警报

大体功能介绍

1.     LED车灯：

小车前方有两个LED照明灯，左右各一个。

2.     按键：

小车扩展板有2个独立按键，KEYS与KEYM，用于启动和运动模式切换 KEYS按键有一个LEDS指示绿灯，KEYM按键有一个LEDM指示蓝灯，按键按下可以切换灯的状态。

3.     蜂鸣器：

    小车搭载了一个蜂鸣器，可用于遇到障碍物时发出警报。

4.     ADC电压检测：

小车搭载了ADC电压检测电路，利用ADC采集功能实现电压采集，当电池没电时，蜂鸣器发出响声提醒我们及时充电。

5.     超声波模块：

小车的正前方有一个HCSR04超声波模块，可以用于实现超声波避障。

6.     电机：

小车有四个电机，使用RZ7899芯片驱动。可以实现前进，后退，左转，右转，停止（刹车/熄火），结合定时器PWM功能可以改变小车运动的速度。

7.     循迹：

小车搭载了5路红外循迹，可用于循黑线行驶。

8.     避障：

小车可以使用超声波模块完成避障功能。

9.     蓝牙模块：

小车提供了蓝牙模块接口，可配合手机蓝牙APP实现无线遥控小车的功能。

10.  摄像头

小车预留了摄像头模块接口电路。

11.  2.4G无线模块

    小车预留了2.4G无线模块接口电路。

实物图：

总体设计方案

电路设计

电源原理图

电源的输入接口是一个电池座接入2节3.7V的14500锂电池来给小车供电。电源经过一个HE6250MPR降压芯片，来固定输出5V电压给单片机和外围器件提供供电，电机驱动芯片直接由电池供电。

电机驱动电路

电机驱动电路

RZ7899是一款DC双向马达驱动电路，具有良好的抗干扰性，微小的待机电流、低的输出内阻。
它通过两个逻辑输入端子BI和FI来控制电机的前进、后退及制动。BI和FI与单片机IO进行连接，通过改变单片机I/O口输出高低电平来改变芯片控制端输出引脚的电平，从而对电机进行正反转，停止以及制动控制，运用起来很方便，并且可以满足直流电机的大电流要求。

循迹电路

（循迹电路原理图）

循迹的工作原理是将电压比较器的引脚连接到单片机引脚上，IO配置为输入模式，当电压比较器的引脚输出高电平时，表示红外光被吸收，检测到黑线，LED指示灯亮起，单片机IO读取到高电平。

红外循迹的原理：利用红外光在不同颜色的反射情况进行

避障电路

超声波模块

利用HC-SR04模块超声波模块来实现避障功能

PS:循迹演示视频由于目前条件不是很允许，所以暂时用黑色丝带来演示，见谅(*^_^*)

项目总结

   通过对本项目的学习，大致掌握了基本硬件电路设计能力，加强巩固了原理图以及PCB绘制能力，对软件代码功能调试能力有一定的提升，以及解决项目开发过程中遇到的各种问题的解决能力，是一次很好的经历，感谢立创的支持！！！