第一次参加并设计智能小车项目，有许多地方不够完善，还请大佬们多多包涵。 ## 注意事项 * 小车可采用5V-12V的电池，具体使用多少V电源取决于用什么的电机，比如7.4V的电机必须采用7.4V的电池。 ## 一、作品介绍 基于立创梁山派开发板所制作的一辆平衡小车，主控核心为GD32F450ZGT6.拓展板无贴片元件，采用模块化设计，焊接方便易维修。拓展版引出了智能小车常用模块引脚，可外接循迹模块、超声波模块、蓝牙模块、OLED显示屏等，方便小车的后续升级。 二、功能介绍 **1. 电源** 拓展版电源部分采用的是MP1584EN电源降压模块，输入电压4.5V-28V，输出电压为5V,最大输出电流为3A，为其他模块和主控板供电。![1677267480(1).jpg] ![45187ece668efa5db13e808161e0323.jpg] **2. 电机驱动** 电机驱动采用TB6612FNG模块，也可用DRV8833模块取代，但建议还是采用TB6612，避免出现不必要的问题。 VM口最大可承受电压为15V，我自己采用的是12V的电压，亲测使用良好。 ![1677267872(1).jpg] ![image.png] **3. 编码器接口** 不同电机的所带的编码器接口引脚不唯一，需自行按照正确的接口顺序对排线进行重新接线。 ![image.png] **4. SBUS** 虽然这个模块好像没什么用，不过手里有闲置的遥控器和接收机的话可以对小车进行遥控，范围比蓝牙更远。不需要的可以选择不焊此部分。 ![image.png] **5. ADC电压采集** 检测电源电压 ![image.png]! **6. oled** 支持4脚的OLED显示屏，如果不用OLED的话也可换成其他支持IIC协议的传感器 ![image.png] **7. 循迹模块** 可接5路的循迹模块引脚、支持红外、灰度循迹传感器。 ![image.png] **8. 超声波模块** 超声波可采用HC-SR04,模块引脚可支持UART、IO口传输数据。 ![image.png] **9. 蓝牙接口** 蓝牙模块引脚，采用串口传输数据，可用于蓝牙遥控小车，可使用HC-05等蓝牙模块。 ![image.png] **10. MPU6050** 通过MPU6050提供姿态角和角加速度来控制小车平衡。几块钱一个，挺便宜的。 ![image.png] ![image.png] **11. 按键和电源灯** 按键用于调试作用。 ![image.png] ![image.png] 12. 电机 平衡小车必须选择带有编码器的直流减速电机，电机型号任意，可选12V或7.4V的电机，本车用的是12V的MG513P30电机，也可使用520或370电机。 ![image.png] 三、总结 这是我第一次参加嘉立创的训练营，虽然之前玩过一阵子的单片机，GD32的单片机还是我第一次使用，立创梁山派官方提供的资料挺多的，对于我们学习GD32的单片机也提供了许多帮助。智能小车这个项目虽然官方也有提供相应教程和案例，不过我更想做人生中的第一台平衡小车，在这个制作的过程中也遭遇了许多困难，比如中途炸过板子，调PID很痛苦等。因为是第一次接触智能小车这个项目，所以这个项目完成的并不是那么好，不过后续我还会努力学习和完善的，也十分感谢嘉立创提供了训练营这样一个平台供我们学习和交流。