## 描述 基于立创·梁山派的麦克纳姆轮小车设计，实现小车左右平移，自转等移动操作，使用App inventor进行设计APP，通过手机连接蓝牙对小车进行控制，使用两组独立电源与开关，对开发板供电与电机供电分开控制，并且能够使用手机充电器对其进行充电。 ## 所需物品 * 立创·梁山派开发板×1 * 18650电池盒×1 * 18650电池5550mWh×3 * TP4056 1A锂电池充电模块×1 * 3.7v锂电池1000毫安×1 * JDY-31蓝牙模块（6针）×1 * L298N电机驱动板模块×2 * 麦克纳姆论小车底盘×1+电机和麦克纳姆论×4 * 其他：船型开关×2、导线若干、扎带若干、焊台、焊锡、万用表等 ## 硬件部分 ##### 开发板电源 由于锂电池为3.7v，而开发板需要5v和3.3v的，原本想使用MP2155进行自动升降压，但是所提供的电压只有3.3v，所以我决定先使用MST9220BSF将电压升至5v，再使用RT9193-33GB将电压降至3.3v，这样我就能同时使用两种电压。 ![屏幕截图 2023-02-23 224521.png] ##### 电机电源 由于我使用的L298N电机驱动为某宝上购买的模块且需要5v-35v的电压，从拓展板上飞线出来麻烦，所以我使用三个18650并联达到11v左右，给两个L298N电机模块供电。 #### 开发板 使用的是立创·梁山派开发板，是基于GD32F450ZGT6（现在好像是470了）全国产化开源开发板，完善的配套视频教程、文档教程、实验案例。提供在线编译器，10分钟快速入门。开源技术迭代，项目式学习，让学习更加深入，让创意升华。 ![屏幕截图 2023-02-23 234856.png] #### 蓝牙模块 本次使用的是JDY-31蓝牙模块。 ![屏幕截图 2023-02-23 225642.png] #### 充电模块 使用TP4056 1A充电模块可直接使用TYPE-C接口对锂电池进行充电。 ![屏幕截图 2023-02-23 232238.png] #### 摄像头模块 为了后续的拓展性，额外放置了一个接口，以便连接摄像头。 #### 拓展板 如下图： ![QQ图片20230223234941.jpg] #### 代码 如附件1。 ## APP控制界面 使用App inventor进行设计，分为状态区，速度调节区以及控制区，如下图： ![QQ图片20230223235055.jpg] ##### 状态区 设备的选择，蓝牙的连接与断开。 ![QQ图片20230223235144.jpg] ##### 速度调节区 通过使用滑块来调节速度大小，最小为10最大为99，为了不出现小数的情况，对于数值的输出向下取整 ![QQ图片20230223235206.jpg]。 ##### 控制区 通过向蓝牙发送对应的数字，用switch语句实现相应的功能。 ![QQ图片20230223235233.jpg] ## 实物展示 如图： ![QQ图片20230223235309.jpg] ## 演示视频 [【[立创小车]基于GD32的智能小车-哔哩哔哩】 ](https://b23.tv/jJkNdI5)