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## <font size=7>功能介绍</font>
·双开关设计
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为防止出现因异常情况导致的溜车，小车进行双开关设计。
上方开关为电控开关，打开后可以开启除电机外所有电源，同时power灯会亮起
![电源.png]
电源输入使用xt30接口外接电池，并加入自恢复保险丝和肖特基二极管防止短路、正负极接反等可能会对主板造成电路损坏的风险。在电机处的电源和地通过0欧电阻与其他电路单点连接，减少纹波干扰。
![降压.png]
对于电路中不同额定电压值的元器件使用两重降压方案。首先7.4V电池电源经过LM2596S开关电源芯片降为5V，5V再经过线性稳压器AMS1117降为3.3V。
·ADC电量采集
ADC为模拟数字转换器（或称AD转换器）的简称。ADC是将模拟量转换为数字量的器件，常见的应用是将连续变化的电压值转换为数字量。原理是采样原理，可以简单理解为，以一定的频率采样电压值，使连续值变为离散值，也就得到了若干数字量。
使用两节锂电池供电，最大电压即4.2*2=8.4V，而梁山派开发板的参考电压为3.3V无法采集8.4V，那就需要使用电阻进行分压或者说使用运放电路将电压降低到单片机容忍的电压以内。这里我们使用了三颗10K的电阻进行分压，取1/3电压点接到单片机的ADC引脚。
（使用公式 实时ADC值 - 欠电ADC值 可得出更直观的电量值，即获得的电量值为0时电池欠电）
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·蓝牙模块
![蓝牙.png]
HC-06 蓝牙基于蓝牙 3.0 SPP 设计，这样可以支持 Windows、Linux、android 数据透传，
工作频段 2.4GHZ，调制方式 GFSK，最大发射功率 8db，最大发射距离 30 米，支持用户通过
AT 命令修改设备名、波特率等指令，方便快捷使用灵活。
使用HC-06用手机向单片机发送数据来控制移动、大灯开关等操作，可实现遥控车核心功能
·驱动模块
![驱动.png]
使用2块rz7899分别使用PWM驱动两路n20电机，加上尾部万向轮即可完成灵活的运动
![微信图片_20230226223826.jpg]
此处电机与主板使用xt30接头连接，稳固且耐压
·OLED显示屏
![QQ截图20230226224925.png]
使用i2c协议的显示屏。由于显示信息内容较为简单故使用i2c协议即可。屏幕刷新率为10hz（定时器中100ms中断），用于显示速度、电量等信息。
## 后记
·按下一次speed按钮后可加10速度（上限100），速度到达100后再次按下回滚至10，如此循环。
·此实物展示为v2.0方案，v1.1方案由于设计不合理导致许多功能无法正常使用。
·由于n20轮子太小后方万向轮太大导致车身前倾，外挂循迹模块无法正常安装使用（预留了接口，但是装上后会导致红外灯贴地，巡线异常），后续方案中会完善
·蜂鸣器可正常使用，但由于当前版本没有太多蜂鸣器需求且OLED更为直观，故没有在代码中加入蜂鸣器的使用。
·板子上有五向开关，原意为使用五向开关调节一些参数，但由于前期电路设计时失误导致五向开关无法正常使用，后续版本会完善。
·主板上有RST按钮用于突发情况及烧录重启方便，因为梁山派核心板正面朝下，核心板上的reset不方便按下。
·每个按键都有做硬件上拉及硬件消抖，在编写程序时可直接忽略软件消抖。
·超声波模块封装画反导致无法正常安装。
·板子上有DAC音频功放原意用于播放音乐，但在设计电路时失误导致无法正常使用。后续版本会考虑外挂功放模块而非板载。
·此版本因体积过小电池无法安稳摆放，后续考虑使用废纸板和铜柱将其固定在核心板上方。
·板子上留有测试点，可测试各部分的电压是否正确。
·电源加入防反接二极管及保险丝是因为v1.1版本发生电源反接击穿整块板子的情况。
·软件中OLED、ADC借鉴立创库
·硬件中DAC、电机驱动方案借鉴立创官方方案
·故在此感谢立创提供的支持
！注意：请使用浏览器自带下载，迅雷等下载软件可能无法下载到有效资源。
| 器件 | 类型 | 描述 | 数据手册 |
|---|---|---|---|
| 3296W-1-103 | 精密可调电阻 | 阻值（欧姆）：10K 精度：±10% 温度系数：±250ppm/℃ | 点击下载 |
| ITR9909 | 光电开关 | 点击下载 | |
| 0805W8F1002T5E | 贴片电阻 | 阻值（欧姆）：10K 精度：±1% 功率：1/8W 温度系数：±100ppm/°C | 点击下载 |
| RTT05101JTP | 贴片电阻 | 阻值（欧姆）：100 精度：±5% 功率：1/8W 温度系数：±100ppm/°C | 点击下载 |
| NCD0805G1 | 发光二极管 | 照明颜色：绿色 主波长/色坐标：525~537.5nm 色温 - CCT（K）：- | 点击下载 |
| PZ254V-11-07P | 排针 | 点击下载 | |
| LM393 | 电压比较器 | 点击下载 |
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