项目说明

等边三角型结构的全向轮三轮车，esp32s3主控配合摄像头，可第一视角FPV无线遥控全向运动。

使用手机app可实现同局域网环境下无线FPV操作，运动丝滑，

也可以使用电脑在pyhton环境下使用键鼠进行类似FPS游戏操作。

视频展示地址（V2版最终发布版本）：https://www.bilibili.com/video/BV13X4y1e77X/

原理介绍视频（V1版测试版本）：https://www.bilibili.com/video/BV1ek4y1H7ry/

开源协议

GPL3.0

项目相关功能

主控模块是ESP32S3 N16R8版本，摄像头流程运行需要8M PSRAM。

单片机程序使用arduino IDE开发，如下图配置，

视频流部分使用esp32官方示例中的摄像头代码删减而来

代码里启用了双核，一个核心跑视频部分，另一个跑运动运算部分。

烧录前先配置好WiFi连接信息。

手机遥控app使用uni-app开发可以自己使用源码编译，UDP发送使用的app原生插件，只测试安卓端的，IOS没试过应该会有问题因为插件库中有修改的地方。

可以使用源码直接编译也可以直接安装打包好的APK。

项目属性

本项目为首次公开，为本人原创项目。项目未曾在别的比赛中获奖。

项目进度

V2版本目标已完结，TFT显示屏内容待完善。

设计原理

三轮全向轮机器小车，成本底，结构简单，通过三全向轮实现机器人在平面运动时，不受姿态方向影响，任意方向运动，旋转。

实物展示

设计注意事项

烧录前前必须要提前配置TFT_eSPI库目录下的User_Setup.h屏幕配置文件，以免电机驱动管脚被占用，导致电机驱动异常，或者不使用显示屏，删除全部tft.开头的代码。

mpu6050使用首次使用先用mpu6050.calcGyroOffsets(true); 函数通过查看串口信息获取校准值填入第332行

函数内，不然方向偏移可能比较大。

电机正反转连接需要注意，如果运动测试发现方向和实际有错误，调整代码25行电机控制管脚定义数组。

左前电机管脚15，16

右前电机管脚19，8

后电机管脚18，17

可以使用旋转操作，因为单纯旋转运动没有陀螺仪介入，根据旋转方向和电机运动方向，判断那个电机方向反了就调换那个电机的两个管脚定义即可。

附件中包含：

单片机源码

uni-app 手机APP源码

uni-app 手机APP打包APK

python键鼠遥控源码

轮子改造联轴器适配盖子3D打印STL文件（需打印3套）

外壳3D打印STL文件（3个零件：摄像头支架，主体外壳，屏幕底盖）