一、功能介绍

本项目来自寒假训练营，采用GD32F470ZGT6为内核的四驱智能小车，循迹、超声波避障、蓝牙遥控、OLED显示电量等信息。两节18650锂电池供电。预留电磁继电器和舵机驱动串口引脚，等待以后完成高级功能：瞄准目标以及负载电磁炮发射等。

1. 车头配备两个LED灯泡作为车灯，供照明使用。
2. 并在车头中心安装有超声波避障模块。
3. 小车底盘安装有5个红外光电传感器，用于检测黑白循迹线路。
4. 独立电机驱动，通过RZ7899驱动芯片采用PWM信号输出控制单个轮胎的运动。
5. 使用蓝牙串口通信模块，通过与手机互联使用APP远程操控小车。
6. 外界两节18650的锂电池，动力强劲。
7. 使用OLED显示屏，用于实时显示小车的各项信息指标。

A.主控

由于基础功能模块和扩展接口引脚冲突，因此作如下改动：

B.电机驱动：

由上图芯片RZ7899电路所驱动的N20直流电机，性能稳定。其所具有的驱动逻辑值如下：

在程序中对应写入即可。

C.电源管理电路

电源输入电路：

选用两节18650锂电池用作外部电源输入供电，总电压为7.4V，通过滑动开关控制电源输入开关。外部电源经过线性稳压器稳定输出5V电压用于驱动整体电路。

D.红外循迹电路

本电路共5个相同的模块，每个模块由一个红外光电传感器和一个可调变阻器以及一个翠绿色LED为核心组成部分，用于识别白色道路上的黑色导引线。

E.蜂鸣器电路

采用PNP三极管导通，经检查5V供电会导致三极管常通，因此通过改变信号电路电阻，减小信号电流的方式解决。

F.ADC电源检测电路

检测电压，提供电量信号给OLED屏幕显示。

G.各个扩展模块接口

超声波：

 采用4pin引脚的HC-SR04模块进行避障，4个引脚：

   1号引脚：VCC（3V~5V）
   2号引脚：接外部电路的Trig端，向此管脚输入一个10us以上的高电平，可触发模块测距  
   3号引脚：接外部电路的Echo端，当测距结束时，此管脚会输出一个高电平，电平宽度为超声波往返时间之和
   4号引脚：GND

   距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2

二、实物展示

三、总结

本次小车设计完成具体观看演示视频（部分程序功能尚未完善，待我期末考试完成再做完善）