**一、功能** 用梁山派实现智能小车控制，包括但不限于PWM转速控制、避障等功能。 整个训练营过程中的经验总结在了附件里面，详情见附件：梁山派智能小车学习笔记，包括但不限于：编程规范，原理图绘制、GPIO配置，按键点灯，PWM编写，串口通信、DMA接收数据等。 **二、原理图/PCB绘制注意事项** 1、在底部->器件->搜索:梁山派，选择公开，会出现多个梁山派3D模型，选择主控芯片朝上的。注意：在线模式有这个公开选项，半离线模式没有。 2、二极管直接在立创商城搜：SS34。 3、电机驱动选用:rz7899或者rz7889，两个引脚封装都是一样的。 4、**有源蜂鸣器，源表示有震荡源**。 5、蓝牙模块注意事项，该模块上的VCC有的是3.3V，有的是5V，有的两者兼容，购买的时候要注意。此外，蓝牙模块上的RXD引脚接的是单片机上的TXD，蓝牙模块上的TXD引脚接的是单片机上的RXD。画蓝牙模块引脚的时候，记得把RXD和TXD互换（这样才能和主控芯片正确连接）。 6、红外循迹，选用:ITR9909。 7、比较器：LM393。 8、原理图绘制完成后，可以通过矩形框来进行功能划分，使得整个原理图更有条理。还可以在原理图添加功能说明。 9、**梁山派模型选择，主控面向人，排针在背面**，焊接的时候也得注意排针方向。 10、**PCB布局的时候，一定要注意电机的位置，一定要调整电机偏移量，要和板框上面的孔对齐。** 11、**对齐，最好是用剪切，选择参考点，这样快速又准确。** 12、**shift+P，区域放置功能。** 13、电机驱动芯片的四个排针要放在底层。 14、电源信号线可以设为40mil，电机信号线可以设为80mil。 15、**电源信号线的过孔可以修改尺寸，内直径为24，外直径48。** 16、此处蜂鸣器额定电压就是5V，跟器件型号有关，根据手册进行电压选择。 17、自己在调试的时候发现四个轮子的控制引脚和教学视频中的不一致，需要自己一个个调试，确认每个轮子前进、后退对应的引脚。 18、原理图中的蓝牙模块放置位置可以旋转180°，否则实际焊接过程中会挤压蜂鸣器。原理图绘制需要参考硬件实物引脚。 19、先用电机IO程序测试每个车轮转动方向，如果转动方向和控制信号相反，可以把电机的两个引脚，互相交换一下（电机翻转180°再焊接）或者改代码（前进、后退函数代码交换一下）。 **三、总结** 1、首先得学会使用梁山派，可以参考前一期的20天梁山派学习课程，附上立创专业版100讲的学习笔记。 2、边看视频边布线特别费时间，熟悉以后可以先看视频再自己布线。 **四、演示视频** 1、点亮车灯 2、电机控制 3、超声波避障，遇见障碍会停车然后后退 4、蓝牙遥控，附上遥控APP界面以及小程序APP（只有一个手机没法拍摄遥控小车的内容）。 5、小车源码，带注释，通俗易懂，已调试。