学习CAN通信协议(下)--实例讲解

表不同模式下各结构体成员的内容

对这些结构体成员赋值的时候，还要注意寄存器位的映射，即注意哪部分代表 STID，哪部分代表 EXID 以及 IDE、RTR 位。

(5) FilterFIFOAssignment

本成员用于设置当报文通过筛选器的匹配后，该报文会被存储到哪一个接收 FIFO，它的可选值为 FIFO0 或 FIFO1(宏 CAN_FILTER_FIFO0/1)。

(6) FilterBank

本成员用于设置筛选器的编号，即本过滤器结构体配置的是哪一组筛选器，CAN 一共有 28 个筛选器，所以它的可输入参数范围为 0-27。

(7) FilterMode

本 成 员 用 于 设 置 筛 选 器 的 工 作 模 式， 可 以 设 置 为 列 表 模 式 (宏CAN_FILTERMODE_IDLIST) 及掩码模式 (宏 CAN_FILTERMODE_IDMASK)。

(8) FilterScale

本成员用于设置筛选器的尺度，可以设置为 32 位长 (宏 CAN_FILTERSCALE_32BIT)及 16 位长 (宏 CAN_FILTERSCALE_16BIT)。

(9) FilterActivation

本成员用于设置是否激活这个筛选器 (宏 ENABLE/DISABLE)。

三. CAN Cubemx配置

我们通过问题来熟悉下cubemx配置，你熟悉了这些问题基本就知道怎么配置了！

问题：Parameter Settings分别都是设置什么的？答案：如图问题：怎么配置波特率呢？

答案：用我上面贴的工具(CAN波特率计算 f103AHP1_36M f407AHP1_42M 采样点软件有说明.rar)直接配置,举两个个例子

例子1：我们要配置成500KHz,那么我们这样配置我们用采集点为80%，所以BS1为4tq,BS2为2tq,分频系数为12，代进公式Fpclk1/((CAN_BS1+CAN_BS2+1)*CAN_Prescaler)=42M/(4+2+1)/12=500kHz例子2：我们要配置成1M Hz,那么我们这样配置我们用采集点为75%，所以BS1为3tq,BS2为2tq,分频系数为7，代进公式Fpclk1/((CAN_BS1+CAN_BS2+1)*CAN_Prescaler)=42M/(3+2+1)/7=1MHz问题：Basic Parameter分别是啥意思呢?Timer Triggered Communication Mode:否使用时间触发功能 (ENABLE/DISABLE)，时间触发功能在某些CAN 标准中会使用到。

Automatic Bus-Off Management:用于设置是否使用自动离线管理功能 (ENABLE/DISABLE)，使用自动离线管理可以在出错时离线后适时自动恢复，不需要软件干预。

Automatic Wake-Up Mode:用于设置是否使用自动唤醒功能 (ENABLE/DISABLE)，使能自动唤醒功能后它会在监测到总线活动后自动唤醒。

Automatic Retransmission:用于设置是否使用自动重传功能 (ENABLE/DISABLE)，使用自动重传功能时，会一直发送报文直到成功为止。

Receive Fifo Locked Mode:用于设置是否使用锁定接收 FIFO(ENABLE/DISABLE)，锁定接收 FIFO 后，若FIFO 溢出时会丢弃新数据，否则在 FIFO 溢出时以新数据覆盖旧数据。

Transmit Fifo Priority:用于设置发送报文的优先级判定方法 (ENABLE/DISABLE)，使能时，以报文存入发送邮箱的先后顺序来发送，否则按照报文 ID 的优先级来发送。配置完这些结构体成员后，我们调用库函数 HAL_CAN_Init 即可把这些参数写入到 CAN 控制寄存器中，实现 CAN 的初始化

问题：为啥CAN分为RX0,RX1中断呢？

答案：STM32有2个3级深度的接收缓冲区：FIFO0和FIFO1，每个FIFO都可以存放3个完整的报文，它们完全由硬件来管理。如果是来自FIFO0的接收中断，则用CAN1_RX0_IRQn中断来处理。如果是来自FIFO1的接收中断，则用CAN1_RX1_IRQn中断来处理，如图：

问题：CAN SCE中断时什么？

答案：status chanege error,错误和状态变化中断!

四.CAN分析工具的使用

下面我们会用到CAN分析工具，还是比较好用的，此部分使用作为自己使用

https://www.zhcxgd.com/h-col-112.html

五. 实验

1.Normal模式测试500K 波特率（定时发送，轮询接收）

1.1 CubeMx配置

1.2 设置Filter过滤，我们只使能FIFO0，并且不过滤任何消息

uint8_tbsp_can1_filter_config(void){

CAN_FilterTypeDeffilter={0};

filter.FilterActivation=ENABLE;

filter.FilterMode=CAN_FILTERMODE_IDMASK;

filter.FilterScale=CAN_FILTERSCALE_32BIT;

filter.FilterBank=0;

filter.FilterFIFOAssignment=CAN_FILTER_FIFO0;

filter.FilterIdLow=0;

filter.FilterIdHigh=0;

filter.FilterMaskIdLow=0;

filter.FilterMaskIdHigh=0;

HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1,&filter);returnBSP_CAN_OK;

}

1.3 开启CAN（注意，默认Cubemx生成的代码并没有can start）

HAL_CAN_Start(&hcan1);

1.4 编写发送函数

我们开出了几个参数，id_type是扩展帧还是标准帧，basic_id标准帧ID(在标准帧中有效)，ex_id扩展帧ID(在扩展帧中有效)，data要发送的数据，data_len要发送的数据长度

uint8_tbsp_can1_send_msg(uint32_tid_type,uint32_tbasic_id,uint32_tex_id,uint8_t*data,uint32_tdata_len){uint8_tindex=0;uint32_t*msg_box;uint8_tsend_buf[8]={0};

CAN_TxHeaderTypeDefsend_msg_hdr;

send_msg_hdr.StdId=basic_id;

send_msg_hdr.ExtId=ex_id;

send_msg_hdr.IDE=id_type;

send_msg_hdr.RTR=CAN_RTR_DATA;

send_msg_hdr.DLC=data_len;

send_msg_hdr.TransmitGlobalTime=DISABLE;for(index=0;index< data_len; index++)

          send_buf[index] = data[index];

    HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1,&send_msg_hdr,send_buf,msg_box);

    returnBSP_CAN_OK;

}

我们在main函数中1s发送一帧，标准帧跟扩展帧交叉调用，代码如下：

send_data[0]++;

send_data[1]++;

send_data[2]++;

send_data[3]++;

send_data[4]++;

send_data[5]++;

send_data[6]++;

send_data[7]++;if(id_type_std==1)

{

bsp_can1_send_msg(CAN_ID_STD,1,2,send_data,8);

id_type_std=0;

}else{

bsp_can1_send_msg(CAN_ID_EXT,1,2,send_data,8);

id_type_std=1;

}

HAL_Delay(1000);

我们通过CAN协议分析仪来抓下结果

1.5 编写轮询接收函数

uint8_tbsp_can1_polling_recv_msg(uint32_t*basic_id,uint32_t*ex_id,uint8_t*data,uint32_t*data_len){uint8_tindex=0;uint8_trecv_data[8];

CAN_RxHeaderTypeDefheader;while(HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(&hcan1,CAN_RX_FIFO0)!=0)

{if(__HAL_CAN_GET_FLAG(&hcan1,CAN_FLAG_FOV0)!=RESET)printf('[CAN]FIFO0overrun!

');

HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1,CAN_RX_FIFO0,&header,recv_data);if(header.IDE==CAN_ID_STD)

{printf('StdIdID:%d

',header.StdId);

}else{printf('ExtIdID:%d

',header.ExtId);

}printf('CANIDE:0x%x

',header.IDE);printf('CANRTR:0x%x

',header.RTR);printf('CANDLC:0x%x

',header.DLC);printf('RECVDATA:');for(index=0;index< header.DLC; index++)

        {

            printf('0x%x',recv_data[index]);

}printf('

');

}

}

实验一总结：

1.没用调用HAL_CAN_Start(&hcan1);使能CAN

2.没有编写Filter函数，我开始自认为不设置就默认不过滤，现在看来是我想多了，其实想想也合理，你如果不过滤分配FIFO，STM32怎么决定把收到的放到哪个FIFO中

待提升：

1.目前只用到FIFO0，待把FIFO1使用起来2.Normal模式测试500K 波特率（定时发送，中断接收）

2.1 CubeMx配置

步骤2,3,4跟polling完全一致，我们来直接说下中断怎么用（主要是使能notifity就行了）

staticvoidMX_CAN1_Init(void){/*USERCODEBEGINCAN1_Init0*//*USERCODEENDCAN1_Init0*//*USERCODEBEGINCAN1_Init1*//*USERCODEENDCAN1_Init1*/hcan1.Instance=CAN1;

hcan1.Init.Prescaler=12;

hcan1.Init.Mode=CAN_MODE_NORMAL;

hcan1.Init.SyncJumpWidth=CAN_SJW_1TQ;

hcan1.Init.TimeSeg1=CAN_BS1_4TQ;

hcan1.Init.TimeSeg2=CAN_BS2_2TQ;

hcan1.Init.TimeTriggeredMode=DISABLE;

hcan1.Init.AutoBusOff=ENABLE;

hcan1.Init.AutoWakeUp=ENABLE;

hcan1.Init.AutoRetransmission=DISABLE;

hcan1.Init.ReceiveFifoLocked=DISABLE;

hcan1.Init.TransmitFifoPriority=DISABLE;if(HAL_CAN_Init(&hcan1)!=HAL_OK)

{

Error_Handler();

}/*USERCODEBEGINCAN1_Init2*/bsp_can1_filter_config();

HAL_CAN_Start(&hcan1);

HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);/*USERCODEENDCAN1_Init2*/}

下面我们来编写下中断函数

voidHAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef*hcan){uint8_tindex=0;uint8_trecv_data[8];

CAN_RxHeaderTypeDefheader;

HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1,CAN_RX_FIFO0,&header,recv_data);if(header.IDE==CAN_ID_STD)

{printf('StdIdID:%d

',header.StdId);

}else{printf('ExtIdID:%d

',header.ExtId);

}printf('CANIDE:0x%x

',header.IDE);printf('CANRTR:0x%x

',header.RTR);printf('CANDLC:0x%x

',header.DLC);printf('RECVDATA:');for(index=0;index< header.DLC; index++)

 {

          printf('0x%x',recv_data[index]);

}printf('

');

}