ARM9无线遥控视频实时监控小车（一）--------小车的电机控制模块

项目决定初期的想法主要出自于网上安卓手机的遥控下车

这个项目也是自己第一次做，肯定会话很多的冤枉钱

项目的总体花费为1000元左右

下图是这几天完成的一些内容，主要是小车运行和云台运动的实现
之后完成的模块将慢慢实现与展示

首先是怎么用ARM9的开发板实现轮子的伺服，小车的购买主要是来自淘宝，小车的是伺服主要是通过双H桥直流电机驱动板,它的使用方式就不拿出来说了，都是参考别人的 http://blog.sina.com.cn/s/blog_5e4725590100d2oq.html这是我使用的直流驱动板买家写的博客，里面说的非常之详细。其他的电机驱动板都是一个原理。

我使用的开发板的只有GPJ引脚是可以现成使用的，其他的都已经被封装使用了，电机驱动板只要通过GPJ的四个引脚分别置高低电平分别接I1T2I3I4（这四个端口启动驱动板的时候就是高电平，所以是低电平有效），由于开发板的定时器有限，我之后还要用timer产生PWM波控制舵机，而且又不想扩展另外一块单片机来控制，就索性不控制电机的速度了。将小车的所有硬件都搭建完毕之后是测试电机的使用。第一步当然是编写GPJ的驱动，代码如下所示（驱动的编写就不在给予介绍）其实网上可以收到很多

  1 #include

  2 #include

  3 #include

  4 #include

  5 #include

  6 #include

  7 

  8 MODULE_AUTHOR('FOX,GMAIL:huli_131@hotmail.com);

  9 MODULE_DESCRIPTION('Driver test gpj');

 10 MODULE_LICENSE('GPL');

 11 #define DEVICE_NAME 'gpj'

 12 

 13 #define GPJCON (unsigned long)(0x560000D0)

 14 #define GPJDAT (unsigned long)(0x560000D4)

 15 #define GPJUP (unsigned long)(0x560000D8)

 16 

 17 static int major=0;

 18 static int minor=0;

 19 static int counter=0;

 20 static int gpjdp=0;

 21 

 22 static unsigned long _io_gpjcon;

 23 static unsigned long _io_gpjdat;

 24 static unsigned long _io_gpjup;

 25 unsigned long temp;

 26 

 27 

 28 static struct class *dev_class;//方便驱动创建节点

 29 

 30 static int gpj_open(struct inode *,struct file *);

 31 static ssize_t gpj_read(struct file *,char *,size_t,loff_t *);

 32 static ssize_t gpj_write(struct file *, const char *,size_t,loff_t *);

 33 

 34 static int gpj_ioctl(struct inode *,struct file *,unsigned int,unsigned long);

 35 

 36 struct file_operations gpj_ops={

 37     .open = gpj_open,

 38     .read = gpj_read,

 39     .write = gpj_write,

 40     .ioctl = gpj_ioctl,

 41 };

 42 

 43 static int gpj_open(struct inode * pinode,struct file * filep)

 44 {

 45     if(counter)

 46         return -EBUSY;

 47 

 48     counter++;

 49 

 50     _io_gpjcon = (unsigned long)ioremap(GPJCON,4);

 51     _io_gpjdat = (unsigned long)ioremap(GPJDAT,4);

 52     _io_gpjup = (unsigned long)ioremap(GPJUP,4);

 53 

 54 /*----------------------------0~3 控制电机设置为输入输出模式-------------------------------*/

 55 

 56     temp= *(volatile unsigned long*)_io_gpjcon;

 57     temp &= ~(0xFF);

 58     temp |=0X55;

 59     *(volatile unsigned long*)_io_gpjcon = temp ;

 60     

 61     temp= *(volatile unsigned long*)_io_gpjdat;                        //将4个引脚的输出初始化为低电平

 62     temp &= ~(0xF);

 63     *(volatile unsigned long*)_io_gpjdat = temp ;

 64 

 65     temp= *(volatile unsigned long*)_io_gpjup;                        //开启下拉电阻的模式

 66     temp |= 0xf;

 67     *(volatile unsigned long*)_io_gpjup = temp ;

 68     

 69 /*------------------------------------------结束-------------------------------------------*/

 70 

 71     return 0;

 72 }

 73 static ssize_t gpj_read(struct file * pinode,char * buf,size_t len,loff_t * off)

 74 {

 75     return sizeof(int);

 76 }

 77 static ssize_t gpj_write(struct file * pinode, const char * buf,size_t len,loff_t * off)

 78 {

 79     if(copy_from_user(&gpjdp,buf,sizeof(int)))

 80         return -EFAULT;

 81 

 82     return sizeof(int);

 83 }

 84 

 85 static int gpj_ioctl(struct inode * nodep,struct file * filep,unsigned int cmd,unsigned long arg)

 86 {

 87     

 88 /////////////////////////////////////////0~5引脚高低电平的控制/////////////////////////////

 89     //cmd : true false

 90 //arg : 0~3

 91     if(arg<0 | arg>4)    

 92     {

 93         printk('arg error');

 94         return -1;

 95     }

 96     temp = *(volatile unsigned long*)_io_gpjdat;

 97     if(cmd)

 98     {

 99         temp |= (0x01<100     }

101     else

102     {    

103         temp &= ~(0x01<104     }

105     *(volatile unsigned long*)_io_gpjdat = temp;

106     return 0;

107 }

108 

109 

110 static int gpj_init(void)

111 {

112     printk('init gpj driver:n');

113     major=register_chrdev(0,DEVICE_NAME,&gpj_ops);

114 

115     if(major<0)

116     {

117         printk('Register failuren');

118     }

119     else 

120     {

121         //printk('Register Success %d - %dn',major,minor);

122         dev_class=class_create(THIS_MODULE,DEVICE_NAME);

123 

124         if(dev_class==NULL)

125         {

126             printk('device create fail:mknod /dev/%s %d %d',DEVICE_NAME,major,minor);

127         }

128         else

129         {

130             //

131             device_create(dev_class,NULL,MKDEV(major,minor),'%s',DEVICE_NAME);

132             printk('/dev/%s register successn',DEVICE_NAME);

133 

134         }

135 

136     }

137 

138     return 0;

139 

140 }

141 static void gpj_exit(void)

142 {

143     printk('exit gpj driver:n');

144 

145     if(dev_class)

146     {

147         device_destroy(dev_class,MKDEV(major,minor));

148         class_destroy(dev_class);

149 

150     }

151 

152     unregister_chrdev(major,DEVICE_NAME);

153 }

154 

155 module_init(gpj_init);

156 module_exit(gpj_exit);

下面是编写驱动c文件的makefile文件

 1 #version 2.0

 2 DEBUG ?=n

 3 KSOURCE ?=/home/fox/utu-Linux2.6.24_for_utu2440_2009-07-18/

 4 KBUILD_VERBOSE:=1

 5 

 6 %.x :%.c

 7     arm-linux-gcc -o $@ $<

 8 

 9 obj-m:=gpj.o

10 

11 default:

12     make -C $(KSOURCE) KBUILD_VERBOSE=${KBUILD_VERBOSE} SUBDIRS=`pwd` modules

13 .PHONY:

14 cscope:

15     cscope -b -k -R

16 .PHONY:

17 clean:

18     make -C $(KSOURCE) KBUILD_VERBOSE=${KBUILD_VERBOSE} SUBDIRS=`pwd` modules

19     rm -f *.x *~

20     rm -rf *.o *.ko

记得将KSOURCE ?=/home/fox/utu-Linux2.6.24_for_utu2440_2009-07-18/ 命令改为自己的内核编译目录

接下来就是测试代码（其实就是控制代码了）

  1 #include

  2 #include

  3 #include

  4 #include

  5 

  6 void car_advance();

  7 void car_sternway();

  8 void car_turn_left();

  9 void car_turn_right();

 10 void car_brake();

 11 

 12 int main(int argc, char **argv)

 13 {

 14     int control_num;

 15     if(argc!=2){printf('cmd errorn');return 1;}

 16     fd=open(argv[1],O_RDWR);

 17      //fd = open('/dev/goj', O_RDWR);

 18      

 19      if(fd < 0)

 20      {

 21          printf('Open PWM Device Faild!n');

 22          exit(1);

 23      }

 24      printf('please enter a control number:n');

 25      while(1)

 26 

 27      {

 28          //输入参数

 29         scanf('%d', &control_num);

 30         printf('control_num = %dn', control_num);

 31          //IO控制

 32         switch(control_num)

 33         {

 34             case 0:

 35                 car_advance();

 36                 break;

 37             case 1:

 38                 car_sternway();

 39                 break;

 40             case 2:

 41                 car_turn_left();

 42                 break;

 43             case 3:

 44                 car_turn_right();

 45                 break;