2018年09月09日 | stm32+neo6m GPS模块定位系统

开发平台：主处理器是意法半导体的stm32f103系列，这款芯片应用广泛，并且资料很多。

主要定位模块：ublox的一款芯片

开发环境：MDK5.0

主要代码还是参考原子的历程，在它的基础上实现了只提取经纬度，海拔等操作

硬件连接：3.3V电源给GPS模块供电，stm32串口2接GPS。

软件实现主要流程：stm32串口初始化，模块初始化，设置更新速率，保存配置，串口2接收消息，对接收到的消息进行字符串处理，提取有用的信息加以利用。

以下给出主要程序：

串口部分：

串口2初始化代码：

    void USART2_Init_JAVE( u32 bound )

    {

        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

        USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

        NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;

        USART_DeInit(USART2);

        //使能串口3的时钟 和对应GPIO时钟

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE);

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

        //配置TX引脚GPIO

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_2MHz;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;

        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

        //配置RX引脚GPIO

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3;

        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;

        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

        //配置串口2

        USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;

        USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;

        USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;

        USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;

        USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;

        USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;

        USART_Init(USART2, &USART_InitStructure);

        //使能串口2

        USART_Cmd(USART2,ENABLE);

        USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);

        //配置串口2接收中断

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

        USART_ClearFlag(USART2, USART_FLAG_RXNE);

        USART_GetFlagStatus(USART2,USART_FLAG_TC);     /* 先读SR,再写DR */

    }

串口2中断函数：

    void RX2_Handler( void )

    {

        char temp = 0;

#ifdef OS_TICKS_PER_SEC //如果时钟节拍数定义了,说明要使用ucosII了.

OSIntEnter();    

#endif

        if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) == SET)

        {

            temp = USART_ReceiveData( USART2 );     /* 读取USART2数据，自动清零标志位 RXNE */

            if( RX2_Point <= 1999)

            {

                RX2_Temp[RX2_Point] = temp;

                RX2_Point++;

            }

else RX2_Point=0;

        }

#ifdef OS_TICKS_PER_SEC //如果时钟节拍数定义了,说明要使用ucosII了.

OSIntExit();    

#endif  

    }

串口2接收扫描：

unsigned short USART2_Scan(u16 *len)

{

unsigned short int ftemp = 0;

ftemp = RX2_Point;

*len=0;

if( ftemp != 0 )

{

delay_ms(100);

while ( ftemp != RX2_Point )

{

ftemp = RX2_Point;

delay_ms(100);

}

RX2_Point = 0;      /* 重置指针 */

*len= ftemp;

return 1;   /* 扫描到数据，返回1 */

}

return 0;

}

GPS驱动部分：

设置更新速率代码：

//配置UBLOX NEO-6的更新速率    

//measrate:测量时间间隔，单位为ms，最少不能小于200ms（5Hz）

//reftime:参考时间，0=UTC Time；1=GPS Time（一般设置为1）

//返回值:0,发送成功;其他,发送失败.

unsigned char Ublox_Cfg_Rate(unsigned short measrate,unsigned char reftime)

{

_ublox_cfg_rate *cfg_rate=(_ublox_cfg_rate *)USART2_TX_BUF;

  if(measrate<200)return 1; //小于200ms，直接退出

  cfg_rate->header=0X62B5; //cfg header

cfg_rate->id=0X0806; //cfg rate id

cfg_rate->dlength=6; //数据区长度为6个字节.

cfg_rate->measrate=measrate;//脉冲间隔,ms

cfg_rate->navrate=1; //导航速率（周期），固定为1

cfg_rate->timeref=reftime; //参考时间为GPS时间

Ublox_CheckSum((unsigned char*)(&cfg_rate->id),sizeof(_ublox_cfg_rate)-4,&cfg_rate->cka,&cfg_rate->ckb);

// while(DMA1_Channel7->CNDTR!=0); //等待通道7传输完成   

// UART_DMA_Enable(DMA1_Channel7,sizeof(_ublox_cfg_rate));//通过dma发送出去

Ublox_Send_Date((unsigned char*)cfg_rate,sizeof(_ublox_cfg_rate));//发送数据给NEO-6M 

return Ublox_Cfg_Ack_Check();

}

GPS初始化：

unsigned char GPS_Init(void)

{

unsigned char key = 0xFF,cnt=0; //保存配置成功的标志，成功时返回的值是0；

MyPrintf("GPS 初始化\r\n");

Ublox_Cfg_Prt(38400); //重新设置模块的波特率为38400

while((Ublox_Cfg_Rate(2000,1)!=0)&&key) //持续判断,直到可以检查到NEO-6M,且数据保存成功

{ MyPrintf("2");

USART2_Init_JAVE( 38400 ); //初始化串口2波特率为9600(EEPROM没有保存数据的时候,波特率为9600.)

Ublox_Cfg_Prt(38400); //重新设置模块的波特率为38400

if(++cnt>=5) return 1; //错误

key=Ublox_Cfg_Cfg_Save(); //保存配置，配置成功，返回0  

delay_ms(50);

}  

return 0;

}

算法处理部分：（字符串处理）

对于接收到的消息进行提取处理：

//分析GPGGA信息

//gpsx:nmea信息结构体

//buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址

void NMEA_GPGGA_Analysis(GPS_PacketTypeDef *GPS_Packet,u8 *buf)

{

unsigned char *p1,dx,posx;

unsigned int temp;

float rs;

p1=(unsigned char *)strstr((const char *)buf,"$GPGGA");  //此处可改为"$GPGGA"

posx=NMEA_Comma_Pos(p1,9); //得到海拔高度

if(posx!=0XFF){

GPS_Packet->altitude=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);  

MyPrintf("altitude=%d\r\n",GPS_Packet->altitude);

}

posx=NMEA_Comma_Pos(p1,2); //得到纬度

if(posx!=0XFF)

{

temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);  

GPS_Packet->latitude=temp/NMEA_Pow(10,dx+2); //得到°

rs=temp%NMEA_Pow(10,dx+2); //得到'  

GPS_Packet->latitude=GPS_Packet->latitude*NMEA_Pow(10,5)+(rs*NMEA_Pow(10,5-dx))/60;//转换为° 

MyPrintf("latitude=%d\r\n",GPS_Packet->latitude);

}

  posx=NMEA_Comma_Pos(p1,4); //得到经度

if(posx!=0XFF)

{  

temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);  

GPS_Packet->longitude=temp/NMEA_Pow(10,dx+2); //得到°

rs=temp%NMEA_Pow(10,dx+2); //得到'  

GPS_Packet->longitude=GPS_Packet->longitude*NMEA_Pow(10,5)+(rs*NMEA_Pow(10,5-dx))/60;//转换为° 

MyPrintf("longitude=%d\r\n",GPS_Packet->longitude);

}

posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6); //定位状态

if(posx!=0XFF){

GPS_Packet->status=*(p1+posx)-'0';

MyPrintf("status=%d\r\n",GPS_Packet->status);

}

}

GPS测试主程序：

 unsigned char GPS_Run(void)

 {

unsigned char flag=0; //定位信息成功标志

unsigned short rxlen,i; //rxlen:数据长度

unsigned char cnt=0;

while(1)

{

if(cnt>2) {sign_run=1;return 0;}

cnt++;

rxlen=0;

USART2_Scan(&rxlen);

if(rxlen !=0)

{

for(i=0;i

GPS_Temp[i]=RX2_Temp[i];  

// MyPrintf("%c",RX2_Temp[i]);

}

GPS_Temp[i]=0; //自动添加结束符

for(i=0;i

MyPrintf("%c",GPS_Temp[i]);

}

MyPrintf("\r\n");

if(GPS_Check(GPS_Temp)!=0) {

MyPrintf("无效定位数据\r\n");

continue ;

}

MyPrintf("开始解析定位数据\r\n");

NMEA_GPGGA_Analysis(&GPS_Packet,(unsigned char*)GPS_Temp);

//分析GPS模块发送回来的数据，提取经纬度信息并换算成度

flag = GPS_Packet.status; //定位成功的标志

if(flag == 1 || flag == 2)           //定位成功->读取数据存入MSG数据包并退出

{

MyPrintf("GPS success\r\n");

GPS_Show( );

Task_LED( );

return 1;

}

}

delay_ms(50);

}

 }

由于位置信息还会受到卫星信号强弱的影响，因此从GPS模块里面接收到的信息不一定就是有效的位置信息。如果定位失败，模块会返回类似这样的信息

$GPRMC,,V,,,,,,,,,,N*53

$GPVTG,,,,,,,,,N*30

$GPGGA,,,,,,0,00,99.99,,,,,,*48

$GPGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,99.99,99.99,99.99*30

$GPGSV,1,1,01,19,,,35*76

$GPGLL,,,,,,V,N*64

可以简单地认为，只要￥GPGLL这一行数据里含有“V”字符，那么这一次数据就是无效的，应当舍弃，等待下一次正确的信号输出。

如果卫星信号足够强，定位数据有效，那么模块会返回类似这样的信息

$GPRMC,031851.00,A,2309.86780,N,11325.74067,E,0.683,,060916,,,A*74

$GPVTG,,T,,M,0.683,N,1.265,K,A*2E

$GPGGA,031851.00,2309.86780,N,11325.74067,E,1,04,5.43,19.1,M,-5.1,M,,*7B

$GPGSA,A,3,28,17,19,01,,,,,,,,,6.77,5.43,4.04*03

$GPGSV,3,1,09,01,24,037,20,02,01,233,,03,44,084,29,06,35,242,*72

$GPGSV,3,2,09,08,01,087,,11,14,051,,17,40,326,30,19,26,302,29*76

$GPGSV,3,3,09,28,75,000,31*4A

$GPGLL,2309.86798,N,11325.74064,E,031852.00,A,A*61

下面给出模块驱动部分的全部源码：

C文件：

//GPS校验和计算

//buf:数据缓存区首地址

//len:数据长度

//cka,ckb:两个校验结果.

void Ublox_CheckSum(unsigned char *buf,unsigned short len,unsigned char* cka,unsigned char*ckb)

{

unsigned short i;

*cka=0;*ckb=0;

for(i=0;i

{

*cka=*cka+buf[i];

*ckb=*ckb+*cka;

}

}

//检查CFG配置执行情况

//返回值:0,ACK成功

//       1,接收超时错误

//       2,没有找到同步字符

//       3,接收到NACK应答

unsigned char Ublox_Cfg_Ack_Check(void)

{  

unsigned short len=0,i,rxlen;

unsigned char rval=0;

while(USART2_Scan(&rxlen)==0 && len<100)//等待接收到应答   

{

len++;

delay_ms(5);

}

if(len<100)   //超时错误.

{

for(i=0;i

if(RX2_Temp[i]==0XB5)

break;//查找同步字符 0XB5

if(i==rxlen)

rval=2; //没有找到同步字符

else if(RX2_Temp[i+3]==0X00)

rval=3;//接收到NACK应答

else rval=0;   //接收到ACK应答

}

else rval=1; //接收超时错误

MyPrintf("rval = %d\r\n",rval);

return rval;  

}

//配置NMEA输出信息格式

//baudrate:波特率,4800/9600/19200/38400/57600/115200/230400  

//返回值:0,执行成功;其他,执行失败

unsigned char Ublox_Cfg_Prt(unsigned int baudrate)

{

_ublox_cfg_prt *cfg_prt=(_ublox_cfg_prt *)USART2_TX_BUF;

cfg_prt->header=0X62B5; //cfg header

cfg_prt->id=0X0006; //cfg prt id

cfg_prt->dlength=20; //数据区长度为20个字节.

cfg_prt->portid=1; //操作串口1

cfg_prt->reserved=0; //保留字节,设置为0

cfg_prt->txready=0; //TX Ready设置为0

cfg_prt->mode=0X08D0; //8位,1个停止位,无校验位

cfg_prt->baudrate=baudrate; //波特率设置

cfg_prt->inprotomask=0X0007;//0+1+2

cfg_prt->outprotomask=0X0007;//0+1+2

  cfg_prt->reserved4=0; //保留字节,设置为0

  cfg_prt->reserved5=0; //保留字节,设置为0 

Ublox_CheckSum((unsigned char*)(&cfg_prt->id),sizeof(_ublox_cfg_prt)-4,&cfg_prt->cka,&cfg_prt->ckb);

// while(DMA1_Channel7->CNDTR!=0); //等待通道7传输完成   

// UART_DMA_Enable(DMA1_Channel7,sizeof(_ublox_cfg_prt)); //通过dma发送出去

Ublox_Send_Date((unsigned char*)cfg_prt,sizeof(_ublox_cfg_prt));//发送数据给NEO-6M   

delay_ms(200); //等待发送完成 

USART2_Init_JAVE(baudrate); //重新初始化串口2   

return Ublox_Cfg_Ack_Check();//这里不会反回0,因为UBLOX发回来的应答在串口重新初始化的时候已经被丢弃了.

} 

//配置保存

//将当前配置保存在外部EEPROM里面

//返回值:0,执行成功;1,执行失败.

unsigned char Ublox_Cfg_Cfg_Save(void)

{

unsigned char i;

_ublox_cfg_cfg *cfg_cfg=(_ublox_cfg_cfg *)USART2_TX_BUF;

cfg_cfg->header=0X62B5; //cfg header

cfg_cfg->id=0X0906; //cfg cfg id

cfg_cfg->dlength=13; //数据区长度为13个字节.  

cfg_cfg->clearmask=0; //清除掩码为0

cfg_cfg->savemask=0XFFFF; //保存掩码为0XFFFF

cfg_cfg->loadmask=0; //加载掩码为0 

cfg_cfg->devicemask=4; //保存在EEPROM里面  

Ublox_CheckSum((unsigned char*)(&cfg_cfg->id),sizeof(_ublox_cfg_cfg)-4,&cfg_cfg->cka,&cfg_cfg->ckb);

// while(DMA1_Channel7->CNDTR!=0); //等待通道7传输完成   

// UART_DMA_Enable(DMA1_Channel7,sizeof(_ublox_cfg_cfg)); //通过dma发送出去

Ublox_Send_Date((unsigned char*)cfg_cfg,sizeof(_ublox_cfg_cfg));//发送数据给NEO-6M 

for(i=0;i<6;i++)if(Ublox_Cfg_Ack_Check()==0)break; //EEPROM写入需要比较久时间,所以连续判断多次

return i==6?1:0;

}

//配置UBLOX NEO-6的更新速率    

//measrate:测量时间间隔，单位为ms，最少不能小于200ms（5Hz）

//reftime:参考时间，0=UTC Time；1=GPS Time（一般设置为1）

//返回值:0,发送成功;其他,发送失败.

unsigned char Ublox_Cfg_Rate(unsigned short measrate,unsigned char reftime)

{

_ublox_cfg_rate *cfg_rate=(_ublox_cfg_rate *)USART2_TX_BUF;

  if(measrate<200)return 1; //小于200ms，直接退出

  cfg_rate->header=0X62B5; //cfg header

cfg_rate->id=0X0806; //cfg rate id

cfg_rate->dlength=6; //数据区长度为6个字节.

cfg_rate->measrate=measrate;//脉冲间隔,ms

cfg_rate->navrate=1; //导航速率（周期），固定为1

cfg_rate->timeref=reftime; //参考时间为GPS时间

Ublox_CheckSum((unsigned char*)(&cfg_rate->id),sizeof(_ublox_cfg_rate)-4,&cfg_rate->cka,&cfg_rate->ckb);

// while(DMA1_Channel7->CNDTR!=0); //等待通道7传输完成   

// UART_DMA_Enable(DMA1_Channel7,sizeof(_ublox_cfg_rate));//通过dma发送出去

Ublox_Send_Date((unsigned char*)cfg_rate,sizeof(_ublox_cfg_rate));//发送数据给NEO-6M 

return Ublox_Cfg_Ack_Check();

}

//从buf里面得到第cx个逗号所在的位置

//返回值:0~0XFE,代表逗号所在位置的偏移.

//       0XFF,代表不存在第cx个逗号

unsigned char NMEA_Comma_Pos(unsigned char *buf,unsigned char cx)

{    

unsigned char *p=buf;

while(cx)

{  

if(*buf=='*'||*buf<' '||*buf>'z')return 0XFF;//遇到'*'或者非法字符,则不存在第cx个逗号

if(*buf==',')cx--;

buf++;

}

return buf-p;  

}

//m^n函数

//返回值:m^n次方.

unsigned int NMEA_Pow(unsigned char m,unsigned char n)

{

unsigned int result=1;  

while(n--)

result*=m;    

return result;

}

//str转换为数字,以','或者'*'结束

//buf:数字存储区

//dx:小数点位数,返回给调用函数

//返回值:转换后的数值

int NMEA_Str2num(unsigned char *buf,unsigned char*dx)

{

unsigned char *p=buf;

unsigned int ires=0,fres=0;

unsigned char ilen=0,flen=0,i;

unsigned char mask=0;

int res;

while(1) //得到整数和小数的长度

{

if(*p=='-'){mask|=0X02;p++;}//是负数

if(*p==','||(*p=='*'))break;//遇到结束了

if(*p=='.'){mask|=0X01;p++;}//遇到小数点了

else if(*p>'9'||(*p<'0')) //有非法字符

{

ilen=0;

flen=0;

break;

}

if(mask&0X01)flen++;

else ilen++;

p++;

}

if(mask&0X02)buf++; //去掉负号

for(i=0;i

{  

ires+=NMEA_Pow(10,ilen-1-i)*(buf[i]-'0');

}

if(flen>5)flen=5; //最多取5位小数

*dx=flen; //小数点位数

for(i=0;i

{  

fres+=NMEA_Pow(10,flen-1-i)*(buf[ilen+1+i]-'0');

} 

res=ires*NMEA_Pow(10,flen)+fres;

if(mask&0X02)res=-res;   

return res;

}  

//分析GPGGA信息

//gpsx:nmea信息结构体

//buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址

void NMEA_GPGGA_Analysis(GPS_PacketTypeDef *GPS_Packet,u8 *buf)

{

unsigned char *p1,dx,posx;

unsigned int temp;

float rs;

p1=(unsigned char *)strstr((const char *)buf,"$GPGGA");  //此处可改为"$GPGGA"

posx=NMEA_Comma_Pos(p1,9); //得到海拔高度

if(posx!=0XFF){

GPS_Packet->altitude=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);  

MyPrintf("altitude=%d\r\n",GPS_Packet->altitude);

}

posx=NMEA_Comma_Pos(p1,2); //得到纬度

if(posx!=0XFF)

{

temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);  

GPS_Packet->latitude=temp/NMEA_Pow(10,dx+2); //得到°

rs=temp%NMEA_Pow(10,dx+2); //得到'  

GPS_Packet->latitude=GPS_Packet->latitude*NMEA_Pow(10,5)+(rs*NMEA_Pow(10,5-dx))/60;//转换为° 

MyPrintf("latitude=%d\r\n",GPS_Packet->latitude);

}

  posx=NMEA_Comma_Pos(p1,4); //得到经度

if(posx!=0XFF)

{  

temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);  

GPS_Packet->longitude=temp/NMEA_Pow(10,dx+2); //得到°

rs=temp%NMEA_Pow(10,dx+2); //得到'  

GPS_Packet->longitude=GPS_Packet->longitude*NMEA_Pow(10,5)+(rs*NMEA_Pow(10,5-dx))/60;//转换为° 

MyPrintf("longitude=%d\r\n",GPS_Packet->longitude);

}

posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6); //定位状态

if(posx!=0XFF){

GPS_Packet->status=*(p1+posx)-'0';

MyPrintf("status=%d\r\n",GPS_Packet->status);

}

}

void Ublox_Send_Date(unsigned char* dbuf,unsigned short len)

{

unsigned short j;

for(j=0;j

{

while((USART2->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕   

USART2->DR=dbuf[j];  

}

}

u8 GPS_Check(u8 *buff)

{

u8 *p_start,*p_process;

//,*p_end;

// u8 temp[500];

u8 res=0;

// u16 cnt=0,i=0;

// MyPrintf("检查GPS数据\r\n");

p_start =(u8*)strstr((const char*)buff,"$GPRMC");

if(p_start!=NULL) //找不到地理位置信息，返回无效

{

if(strstr((const char*)p_start,"$GPVTG")!=NULL && strstr((const char*)p_start,"$GPGGA")!=NULL)

if(strstr((const char*)p_start,"$GPGSA")!=NULL && strstr((const char*)p_start,"$GPGSV")!=NULL)

if((p_process=(u8*)strstr((const char*)p_start,"$GPGLL"))!=NULL)

{

// MyPrintf("检查无效字符\r\n");

if((strstr((const char*)p_process,"V"))!=NULL) res=0xFF;

}

}else res=1;

// MyPrintf("GPS Check Result=%d\r\n",res);

return res; //返回无效定位数据

}

H文件：

#ifndef _NEO_6M_

#define _NEO_6M_

#include "global.h"

//UBLOX NEO-6M 配置(清除,保存,加载等)结构体

__packed typedef struct  

{    

unsigned short header; //cfg header,固定为0X62B5(小端模式)

unsigned short id; //CFG CFG ID:0X0906 (小端模式)

unsigned short dlength; //数据长度 12/13

unsigned int clearmask; //子区域清除掩码(1有效)

unsigned int savemask; //子区域保存掩码

unsigned int loadmask; //子区域加载掩码

unsigned char devicemask;   //目标器件选择掩码 b0:BK RAM;b1:FLASH;b2,EEPROM;b4,SPI FLASH

unsigned char  cka; //校验CK_A  

unsigned char  ckb; //校验CK_B  

}_ublox_cfg_cfg; 

//UBLOX NEO-6M UART端口设置结构体

__packed typedef struct  

{    

unsigned short header; //cfg header,固定为0X62B5(小端模式)

unsigned short id; //CFG PRT ID:0X0006 (小端模式)

unsigned short dlength; //数据长度 20

unsigned char  portid; //端口号,0=IIC;1=UART1;2=UART2;3=USB;4=SPI;

unsigned char  reserved; //保留,设置为0

unsigned short txready; //TX Ready引脚设置,默认为0

unsigned int mode; //串口工作模式设置,奇偶校验,停止位,字节长度等的设置.

unsigned int baudrate; //波特率设置

unsigned short inprotomask; //输入协议激活屏蔽位  默认设置为0X07 0X00即可.

unsigned short outprotomask; //输出协议激活屏蔽位  默认设置为0X07 0X00即可.

unsigned short reserved4; //保留,设置为0

unsigned short reserved5; //保留,设置为0 

unsigned char  cka; //校验CK_A  

unsigned char  ckb;     //校验CK_B  

}_ublox_cfg_prt; 

//UBLOX NEO-6M 刷新速率配置结构体

__packed typedef struct  

{    

unsigned short header; //cfg header,固定为0X62B5(小端模式)

unsigned short id; //CFG RATE ID:0X0806 (小端模式)

unsigned short dlength; //数据长度

unsigned short measrate; //测量时间间隔，单位为ms，最少不能小于200ms（5Hz）

unsigned short navrate; //导航速率（周期），固定为1

unsigned short timeref; //参考时间：0=UTC Time；1=GPS Time；

unsigned char  cka; //校验CK_A  

unsigned char  ckb; //校验CK_B  

}_ublox_cfg_rate;

unsigned char Ublox_Cfg_Prt(unsigned int baudrate);

unsigned char Ublox_Cfg_Cfg_Save(void);

void Ublox_Send_Date(unsigned char* dbuf,unsigned short len);

void NMEA_GPGGA_Analysis(GPS_PacketTypeDef *GPS_Packet,unsigned char *buf);

unsigned char Ublox_Cfg_Rate(unsigned short measrate,unsigned char reftime);

u8 GPS_Check(u8 *buff);

#endif