一。STM32 CAN控制器简介-bxCAN
什么是bxCAN：STM32自带了基本扩展CAN外设，又称bxCAN。
F103最多有14个过滤器组，F407有28个。
（二）STM32 CAN控制器的模式简介
工作模式：开始必须是初始化模式，对CAN进行初始化，然后是正常模式，可以正常的收发数据，通过CAN_MCR寄存器控制INRQ和SLEEP。睡吗模式是为了降低功耗用的。
测试模式：通过CAN_BTR寄存器控制LBKM和SILM位。
1. 静默模式：
静默模式下可以接收CANRX上的数据，但不会发送任何数据到CANTX上，一直等于1，也就是发送 隐形电平。
这么模式可以监控总线上面的数据。
2. 环回模式
环回模式可以发送数据到总线上，但是不接收总线上的数据，可以发送数据到CANTX，用示波器可以观察CANTX有波形，而且它发送的数据可以通过里面的环路给接收端，可以自发自收，可以自己检测发送的数据有没有发送出去。如果CAN出现问题可以 用这个模式，用示波器观察波形。
3. 环回静默模式
环回静默模式不管总线上的电平如何都不理，只是自己发送给自己接收，也是测试用的一个模式，用的比较少。
用环回模式就可以检测发送的数据对不对，而且可以在CANTX上用示波器看到发送的数据。
4. 调试模式比较少用。
（三）CAN控制器框图
对于F103只有一个主CAN，对于F407有2个CAN，主和从。
两个CAN分别拥有自己的发送邮箱和接收FIFO，但是他们共用28个筛选器。
（四）标识符筛选器
（五）通过CAN_FM1R和CAN_FS1R可配置筛选器的位宽和模式
可以通过CAN_FM1R和CAN_FS1R这两个寄存器来配置筛选器的位宽和模式。
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