用STM32F407玩控制—模式设别法PID参数自动整定

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模式设别法PID参数自动整定，是指在闭环系统阶跃响应下（也可以是扰动响应下），设别出衰减比和振荡周期，这是主要两个量，另外也需要判断欠阻尼和发散振荡的情况，然后据此调整PID参数，理想目标是以4比1幅值衰减，这些量的辨识应该说并不难，但由于干扰的存在，问题就变得很复杂，识别有关状态后，就进行PID值得修改，这里修改就存在一个过犹不及的尴尬，pid参数调整幅度小了，就要增加次数，调整幅度过猛了，又要反过来再调，对这个系统是合适的调整，对另外一个未必是合适的调整，也不存在折中的办法，我们做的模式设别法PID参数自动整定效果如图1-图6所示，图1中系统响应曲线是振荡的，调整PID参数后，系统不再振荡，但调整过程时间太长，再一次调整PID参数后，系统响应差强人意，这个pid参数值与继电反馈法PID参数自动整定所得相近，Kc值的差别，部分的是由于存在干扰而引起的，由于试验非常耗时，没做到最佳，为此，给出一个用MATLAB做的模式设别法PID参数自动整定，效果如图7所示，这是以4比1幅值衰减，达到理想状态。需要说明的是，一个商品化的、具有模式设别法PID参数自动整定功能的调节器，需要考虑更周全，我这个只是玩玩的。

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Hitachi （Renesas ）公司的发展小趣事

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问答坊 | AI 解惑

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