用STM32F407玩控制—史密斯预估补偿控制_历史上今天-电子工程世界

分享到: 微博; QQ; 微信; LinkedIn

史密斯预估补偿控制的原理如图1所示，图1中传递函数Ksgs(s)称为预估补偿器（这个图来自网络，文献可以看金以慧《过程控制》），从原理上说，要使Ksgs(s)=Kpgp(s)(1-exp(-τd*s))，这样闭环传递函数G(s)=KpGc(s)gp(s)exp(-τd*s)/(1+KpGc(s)gp(s))，这时，特征方程中不再包含延滞项，也就是说，控制系统的调节品质不再受到时间延滞的影响，当然，这是理论上的，实际上，我们无法正确辨识出过程对象的数学模型Kpgp(s)exp(-τd*s)，况且，过程对象可能是非线性的或者是时变的，例如，随着设备的老化，过程对象模型无可避免的会发生变化，在蒸汽加热系统中，疏水器性能的变差，就会导致过程对象模型发生变化，蒸汽中含水量也会引起过程对象模型发生变化，这些都不一而足，而恰恰史密斯预估补偿控制对模型误差十分敏感，因而有了各种改进型，其中一种是增益自适应补偿方案，如图2所示，它增加了一个除法器、一个微分导前环节和一个乘法器，在这种方案中，就是模型有误差，控制效果仍然较好，见图2，通常来说，模型不准的情况下，预估器中时间延滞要小一些，小的物理含义是提早通知调节器。由于过程控制中通常将过程对象近似为一阶系统加纯滞后环节，那么在STM32F407上实现史密斯预估补偿控制，需要做：1.仿真一个一阶系统环节，2.仿真一个纯滞后环节，3.仿真一个微分导前环节，一阶系统环节仿真前面已经说过，这里略去，纯滞后环节可以用个队列来实现，并且是用旋转队列来实现，这样，1则降低时间复杂度，2则也略微减少了代码，微分导前环节将其转换为差分方程，再进行数值仿真，这个前面也讲过，不展开了。STM32F407上实现的增益自适应补偿方案控制效果如图3和图4所示，被控对象是个大纯滞后系统，图3是没干扰情况下的控制响应，图4是有干扰情况下的控制响应，很明显有干扰时控制效果差了许多，而图3中控制效果极好，响应速度快、无超调，简直完美无缺。

用STM32F407玩控制—史密斯预估补偿控制

关键字：STM32F407 史密斯预估补偿控制引用地址：用STM32F407玩控制—史密斯预估补偿控制

上一篇：用STM32F407玩控制—继电反馈法PID参数自动整定
下一篇：用STM32F407玩控制—不完全微分PID控制

3各种PID控制这节将介绍常规PID，史密斯补偿控制，模糊控制等，C语言程序及程序中变量均放在单片机中，没有用到扩展内存，由于STC89C52单片机的程序存储器容量为8K，所以，程序限制在8K以内，数据存储器用到了低128字节RAM和高128字节RAM（C语言中用idata声明），也用到了内部扩展256字节RAM（C语言中用xdata声明）。3.1理想PID控制PID算法如下： Gc...

2019年10月20日 | 新西兰机场首次引入日本软银机器人，为游客提供互动服务

据消息，新西兰克赖斯特彻奇国际机场引进了从日本机器人16日上岗，为游客提供互动服务。同事，克赖斯特彻奇国际机场也是新西兰第一个引入机器人的机场。据悉，这款机器人名为Pepper，由日本软银机器人公司开发，近年来已经销往多个国家。它身高120厘米，大眼圆脸，可识别人脸部表情，响应胸部触摸屏上的输入指令，并进行对话。它不仅可以给人指路，还...

2020年10月20日 | 应对日益增长的网络需求，英特尔发力四大关键领域

如今，通过数据中心和网络传输的数据量正以每年25%的速度增长1，并且丝毫没有放缓的迹象。要想高效地传输、存储和处理这些数据，就需要高度优化、高带宽、低延迟的连接解决方案。我经常与客户谈起他们对网络日益增长的需求，我们的讨论总是会集中在以下三个方面: 在数据传输增加的情况下保持网络性能。能够灵活适应客户的动态网络需求。提高可见性和控制...

2021年10月20日 | 涉16项LED专利！首尔半导体在美诉Ace Hardware侵权

首尔半导体日前宣布已在美国得克萨斯州西区地方法院提起专利侵权诉讼，指控全球零售商Ace Hardware销售Feit Electric生产的LED灯丝灯泡及其他LED产品，共涉及16项LED专利。businesswire报道指出，首尔半导体称Ace Hardware的侵权行为是故意的，尽管一再发出通知，Ace Hardware仍继续销售Feit Electric的产品。首尔半导体在诉讼文件中指出Ace Hardwar...

史海拾趣

ddm hopt + schuler GmbH & Co KG公司的发展小趣事

进入21世纪后，ddm hopt + schuler公司紧跟数字化浪潮，积极推动数字化转型和智能制造。公司引入先进的物联网、大数据和人工智能技术，对生产线进行智能化改造和升级。通过实时数据监控和分析，公司能够更准确地预测市场需求、优化生产计划、提高生产效率。同时，智能制造也为企业带来了更高的灵活性和更低的成本。

启英泰伦(Chiplntelli)公司的发展小趣事

随着技术的不断进步和市场需求的日益增长，启英泰伦的芯片产品历经了多次迭代。从最初的AI语音芯片，到后来的AI语音Wi-Fi芯片、AI语音BLE芯片，公司形成了系列化的芯片产品布局。这些芯片广泛应用于智能家居、智能家电、智慧照明等领域，为客户提供了更自然、更简单、更智能的人机交互体验。启英泰伦的芯片产品在市场上获得了广泛的认可，服务客户超过5000家，累计装机量突破2000万台。

Crystek公司的发展小趣事

随着科技的快速发展和市场的不断变化，Crystek公司意识到只有不断创新才能保持竞争优势。因此，公司加大了研发投入，积极引进先进技术，推出了一系列具有创新性和竞争力的新产品。其中，温度补偿晶体振荡器（TCXO）和压控晶体振荡器（VCXO）等产品的推出，不仅提升了Crystek公司的技术实力，也进一步巩固了其在行业中的领先地位。同时，公司还不断优化生产工艺和质量控制体系，确保产品的高性能和可靠性。

Freeport Resources Enterprises Corp公司的发展小趣事

在21世纪初，Freeport Resources作为一家历史悠久的矿业公司，开始意识到电子材料市场的巨大潜力。公司决定利用其丰富的矿产资源和勘探经验，转向对电子级金属材料的探索与开发。通过深入研究和市场调研，Freeport Resources成功定位了高纯度铜、钴等金属在半导体、电路板等电子领域的应用，并逐步建立了从矿产开采到电子材料加工的完整产业链。这一转型不仅为公司带来了新的增长点，也使其在电子行业中崭露头角。

Ho Chien Electronics Group Inc公司的发展小趣事

为了提升在电子材料领域的竞争力，Freeport Resources积极寻求国际合作，与多家国际知名电子材料生产商和研究机构建立了战略伙伴关系。通过技术引进和联合研发，公司成功掌握了先进的电子材料提纯和加工技术，大幅提高了产品的质量和性能。同时，国际合作也帮助Freeport Resources打开了国际市场，其产品远销全球多个国家和地区，进一步巩固了其在电子材料市场的地位。

西安航天民芯公司的发展小趣事

除了商业产品的研发外，西安航天民芯还积极承担国家重大科研项目。公司参与了我国工业强基高性能工业DSP芯片等多项国产化项目的研发工作，为提升国家产业核心竞争力做出了贡献。这些项目的成功实施，进一步提升了西安航天民芯在行业内的影响力和地位。

问答坊 | AI 解惑

认知无线电中的信号处理技术认知无线电中的信号处理技术… 查看全部问答∨	2007欧美日电子工程师薪金调查对于工程师来说,尤其是北美的工程师,现在的情况还是相当让他们满意的，至少基于EE Tims的对于工程师薪金和工作状况的年度调查的结果是这样的。基于大约1600份调查问卷的统计，在美国2007年工程师的平均年薪包括福利总数为108800美元，略高于去年 ...… 查看全部问答∨
绿色绘图软件这款绘图软件好不好用下载了就知道! … 查看全部问答∨	无线数据采集系统本帖最后由 paulhyde 于 2014-9-15 09:07 编辑无线数据采集系统 … 查看全部问答∨
请教大虾电阻网络A102GF代表的标称阻值型号为A102GF的电阻网络代表的内部标称阻值是多少？或者说他里面的每个电阻阻值是多少 [ 本帖最后由 simonprince 于 2009-9-8 08:22 编辑 ]… 查看全部问答∨	【求长城电源ATX-300P4-PFC原理图】求长城电源ATX-300P4-PFC原理图实物图如下 … 查看全部问答∨
如何触摸屏添加按钮，以及如何定义该按钮触发事件？在ppc2003下，怎么在触摸屏上添加一个按钮呢？添加多个按钮也一样的吧？按钮的点击事件触发怎样实现啊？跪求熟手指点！… 查看全部问答∨	求一个硬件设计的方案！本公司想研发一个硬件产品，该产品集成有温度，压力，摄像头，核探测器等传感器。这些采集的数据都通过该设备的网口发送到pc。而且该设备能和网络打印机那样，方便配置网络参数。其实就相当于一个网络上的一个设备吧。我的问题是 1，这个 ...… 查看全部问答∨
vs2005可以用Windows Mobile 6.0吗？我已经装上了vs2005，有个问题就是vs2005可以用Windows Mobile 6.0不可以？还有，如果能用，请大家告诉我安装步骤，谢谢！！！… 查看全部问答∨	希望大师能帮帮忙最近老师布置了任务，做一个超声波遥控器，基于MSP430单片机的基本功能就是发射端4个按键，可以控制接收端4个灯的亮灭，不小于5米老师让自己找资料找原理图希望有这方面资料的或者在这方面比较了解的大师们帮个忙哈。新手求教 ...… 查看全部问答∨

小广播

认知无线电中的信号处理技术认知无线电中的信号处理技术… 查看全部问答∨	2007欧美日电子工程师薪金调查对于工程师来说,尤其是北美的工程师,现在的情况还是相当让他们满意的，至少基于EE Tims的对于工程师薪金和工作状况的年度调查的结果是这样的。基于大约1600份调查问卷的统计，在美国2007年工程师的平均年薪包括福利总数为108800美元，略高于去年 ...… 查看全部问答∨
绿色绘图软件这款绘图软件好不好用下载了就知道! … 查看全部问答∨	无线数据采集系统本帖最后由 paulhyde 于 2014-9-15 09:07 编辑无线数据采集系统 … 查看全部问答∨
请教大虾电阻网络A102GF代表的标称阻值型号为A102GF的电阻网络代表的内部标称阻值是多少？或者说他里面的每个电阻阻值是多少 [ 本帖最后由 simonprince 于 2009-9-8 08:22 编辑 ]… 查看全部问答∨	【求长城电源ATX-300P4-PFC原理图】求长城电源ATX-300P4-PFC原理图实物图如下 … 查看全部问答∨
如何触摸屏添加按钮，以及如何定义该按钮触发事件？在ppc2003下，怎么在触摸屏上添加一个按钮呢？添加多个按钮也一样的吧？按钮的点击事件触发怎样实现啊？跪求熟手指点！… 查看全部问答∨	求一个硬件设计的方案！本公司想研发一个硬件产品，该产品集成有温度，压力，摄像头，核探测器等传感器。这些采集的数据都通过该设备的网口发送到pc。而且该设备能和网络打印机那样，方便配置网络参数。其实就相当于一个网络上的一个设备吧。我的问题是 1，这个 ...… 查看全部问答∨
vs2005可以用Windows Mobile 6.0吗？我已经装上了vs2005，有个问题就是vs2005可以用Windows Mobile 6.0不可以？还有，如果能用，请大家告诉我安装步骤，谢谢！！！… 查看全部问答∨	希望大师能帮帮忙最近老师布置了任务，做一个超声波遥控器，基于MSP430单片机的基本功能就是发射端4个按键，可以控制接收端4个灯的亮灭，不小于5米老师让自己找资料找原理图希望有这方面资料的或者在这方面比较了解的大师们帮个忙哈。新手求教 ...… 查看全部问答∨

我想86单片机入门，应该怎么做呢？如果你想入门8086单片机，你可以按照以下步骤进行：学习8086单片机的基本原理：首先要了解8086单片机的基本原理，包括其内部结构、指令集、寄存器、时序等方面的知识。了解8086单片机的工作原理是学习的第一步。学习汇编语言： 8086单片机的编程通 ...… 查看全部问答∨	对于卷积神经网络处理图像入门，请给一个学习大纲以下是学习卷积神经网络（CNN）处理图像的入门学习大纲：1. 图像处理基础学习图像的基本概念，如像素、分辨率、通道等。掌握图像加载、显示和保存等基本操作。了解常见的图像格式，如JPEG、PNG等，以及它们的特点和应用场景。2. 卷积神经网络介绍理 ...… 查看全部问答∨
对于单片机连接入门，请给一个学习大纲以下是适用于单片机连接入门的学习大纲：1. 单片机硬件概述介绍单片机的基本组成部分，包括主控芯片、存储器、输入输出端口等。解释单片机与外部设备的连接方式和基本原理。2. 单片机与外部设备连接接口学习单片机常用的外部设备连接接口，如数字输 ...… 查看全部问答∨	我想卷积神经网络源码入门，应该怎么做呢？要学习卷积神经网络（CNN）的源码，您可以按照以下步骤进行：选择合适的深度学习框架：首先，选择一个您熟悉或感兴趣的深度学习框架，如TensorFlow、PyTorch、Keras等。这些框架都提供了丰富的文档和示例代码，方便您学习和使用。阅读官方文档和教 ...… 查看全部问答∨
如何实现深度学习最好入门？实现深度学习的最佳入门方法因人而异，但以下是一些通用建议：建立坚实的数学基础：深度学习涉及大量的数学知识，包括线性代数、微积分、概率论等。确保你对这些基本概念有一定的了解，可以帮助你更好地理解深度学习模型背后的原理。学习基本的机 ...… 查看全部问答∨	对于深度学习初学者入门，请给一个学习大纲以下是深度学习初学者的学习大纲：入门理论：理解人工神经网络的基本原理和历史背景。掌握感知器模型、激活函数以及基本的前向传播和反向传播算法。深度学习基础：了解深度学习的基本概念和工作原理。探索常见的深度学习架构，如多层感知器（MLP） ...… 查看全部问答∨
对于神经网络聚类入门，请给一个学习大纲以下是关于神经网络聚类入门的学习大纲：第一阶段：基础概念和理论聚类基础：了解聚类的基本概念和原理，包括常见的聚类算法（如K均值聚类、层次聚类等）的工作原理和应用场景。神经网络基础：学习神经网络的基本结构和工作原理，包括神经元、层次 ...… 查看全部问答∨	深度学习到底如何入门作为电子领域的资深人士，如果你想入门深度学习，可以从以下几个步骤和资源开始。以下内容涵盖了从基础理论学习到实际项目开发的全过程。1. 理论基础1.1 数学基础深度学习依赖于以下数学知识：线性代数：矩阵运算、特征值与特征向量等。推荐书籍： ...… 查看全部问答∨
我想matlab深度神经网络入门，应该怎么做呢？很好的电子资料，总结很详细，有参考价值，谢谢分享 … 查看全部问答∨	我想单片机0入门，应该怎么做呢？如果你是零基础想要学习单片机，以下是一些建议：了解基础概念：在开始学习单片机之前，建议先了解一些基础的电子和计算机概念，比如电压、电流、二进制、逻辑门等。这些基础知识将有助于你理解单片机的工作原理。选择合适的学习资源：在互联网上 ...… 查看全部问答∨

2018年10月20日 | 用STM32F407玩控制—史密斯预估补偿控制

设计资源培训开发板精华推荐

2018年10月20日 | 用STM32F407玩控制—史密斯预估补偿控制

设计资源 培训 开发板 精华推荐

设计资源培训开发板精华推荐