2018年11月20日 | 高手带你分析STM32 的启动过程(写的不错)

当前的嵌入式应用程序开发过程里，并且C语言成为了绝大部分场合的最佳选择。如此一来main函数似乎成为了理所当然的起点——因为C程序往往从main函数开始执行。但一个经常会被忽略的问题是：微控制器(单片机)上电后，是如何寻找到并执行main函数的呢?很显然微控制器无法从硬件上定位main函数的入口地址，因为使用C语言作为开发语言后，变量/函数的地址便由编译器在编译时自行分配，这样一来main函数的入口地址在微控制器的内部存储空间中不再是绝对不变的。相信读者都可以回答这个问题，答案也许大同小异，但肯定都有个关键词，叫“启动文件”，用英文单词来描述是“Bootloader”。

无论性能高下，结构简繁，价格贵贱，每一种微控制器(处理器)都必须有启动文件，启动文件的作用便是负责执行微控制器从“复位”到“开始执行main函数”中间这段时间(称为启动过程)所必须进行的工作。最为常见的51，AVR或MSP430等微控制器当然也有对应启动文件，但开发环境往往自动完整地提供了这个启动文件，不需要开发人员再行干预启动过程，只需要从main函数开始进行应用程序的设计即可。

话题转到STM32微控制器，无论是keiluvision4还是IAR EWARM开发环境，ST公司都提供了现成的直接可用的启动文件，程序开发人员可以直接引用启动文件后直接进行C应用程序的开发。这样能大大减小开发人员从其它微控制器平台跳转至STM32平台，也降低了适应STM32微控制器的难度(对于上一代ARM的当家花旦ARM9，启动文件往往是第一道难啃却又无法逾越的坎)。

相对于ARM上一代的主流ARM7/ARM9内核架构，新一代Cortex内核架构的启动方式有了比较大的变化。ARM7/ARM9内核的控制器在复位后，CPU会从存储空间的绝对地址0x000000取出第一条指令执行复位中断服务程序的方式启动，即固定了复位后的起始地址为0x000000(PC = 0x000000)同时中断向量表的位置并不是固定的。而Cortex-M3内核则正好相反，有3种情况:

1、通过boot引脚设置可以将中断向量表定位于SRAM区，即起始地址为0x2000000，同时复位后PC指针位于0x2000000处;

2、通过boot引脚设置可以将中断向量表定位于FLASH区，即起始地址为0x8000000，同时复位后PC指针位于0x8000000处;

3、通过boot引脚设置可以将中断向量表定位于内置Bootloader区，本文不对这种情况做论述;

而Cortex-M3内核规定，起始地址必须存放堆顶指针，而第二个地址则必须存放复位中断入口向量地址，这样在Cortex-M3内核复位后，会自动从起始地址的下一个32位空间取出复位中断入口向量，跳转执行复位中断服务程序。对比ARM7/ARM9内核，Cortex-M3内核则是固定了中断向量表的位置而起始地址是可变化的。

有了上述准备只是后，下面以STM32的2.02固件库提供的启动文件“stm32f10x_vector.s”为模板，对STM32的启动过程做一个简要而全面的解析。

程序清单一：

;文件“stm32f10x_vector.s”，其中注释为行号

DATA_IN_ExtSRAM EQU 0 ;1

Stack_Size EQU 0x00000400 ;2

AREA STACK, NOINIT, READWRITE, ALIGN = 3 ;3

Stack_Mem SPACE Stack_Size ;4

__initial_sp ;5

Heap_Size EQU 0x00000400 ;6

AREA HEAP, NOINIT, READWRITE, ALIGN = 3 ;7

__heap_base ;8

Heap_Mem SPACE Heap_Size ;9

__heap_limit ;10

THUMB ;11

PRESERVE8 ;12

IMPORT NMIException ;13

IMPORT HardFaultException ;14

IMPORT MemManageException ;15

IMPORT BusFaultException ;16

IMPORT UsageFaultException ;17

IMPORT SVCHandler ;18

IMPORT DebugMonitor ;19

IMPORT PendSVC ;20

IMPORT SysTickHandler ;21

IMPORT WWDG_IRQHandler ;22

IMPORT PVD_IRQHandler ;23

IMPORT TAMPER_IRQHandler ;24

IMPORT RTC_IRQHandler ;25

IMPORT FLASH_IRQHandler ;26

IMPORT RCC_IRQHandler ;27

IMPORT EXTI0_IRQHandler ;28

IMPORT EXTI1_IRQHandler ;29

IMPORT EXTI2_IRQHandler ;30

IMPORT EXTI3_IRQHandler ;31

IMPORT EXTI4_IRQHandler ;32

IMPORT DMA1_Channel1_IRQHandler ;33

IMPORT DMA1_Channel2_IRQHandler ;34

IMPORT DMA1_Channel3_IRQHandler ;35

IMPORT DMA1_Channel4_IRQHandler ;36

IMPORT DMA1_Channel5_IRQHandler ;37

IMPORT DMA1_Channel6_IRQHandler ;38

IMPORT DMA1_Channel7_IRQHandler ;39

IMPORT ADC1_2_IRQHandler ;40

IMPORT USB_HP_CAN_TX_IRQHandler ;41

IMPORT USB_LP_CAN_RX0_IRQHandler ;42

IMPORT CAN_RX1_IRQHandler ;43

IMPORT CAN_SCE_IRQHandler ;44

IMPORT EXTI9_5_IRQHandler ;45

IMPORT TIM1_BRK_IRQHandler ;46

IMPORT TIM1_UP_IRQHandler ;47

IMPORT TIM1_TRG_COM_IRQHandler ;48

IMPORT TIM1_CC_IRQHandler ;49

IMPORT TIM2_IRQHandler ;50

IMPORT TIM3_IRQHandler ;51

IMPORT TIM4_IRQHandler ;52

IMPORT I2C1_EV_IRQHandler;53

IMPORT I2C1_ER_IRQHandler;54

IMPORT I2C2_EV_IRQHandler;55

IMPORT I2C2_ER_IRQHandler;56

IMPORT SPI1_IRQHandler ;57

IMPORT SPI2_IRQHandler ;58

IMPORT USART1_IRQHandler ;59

IMPORT USART2_IRQHandler ;60

IMPORT USART3_IRQHandler ;61

IMPORT EXTI15_10_IRQHandler ;62

IMPORT RTCAlarm_IRQHandler ;63

IMPORT USBWakeUp_IRQHandler ;64

IMPORT TIM8_BRK_IRQHandler ;65

IMPORT TIM8_UP_IRQHandler ;66

IMPORT TIM8_TRG_COM_IRQHandler ;67

IMPORT TIM8_CC_IRQHandler ;68

IMPORT ADC3_IRQHandler ;69

IMPORT FSMC_IRQHandler ;70

IMPORT SDIO_IRQHandler ;71

IMPORT TIM5_IRQHandler ;72

IMPORT SPI3_IRQHandler ;73

IMPORT UART4_IRQHandler ;74

IMPORT UART5_IRQHandler ;75

IMPORT TIM6_IRQHandler ;76

IMPORT TIM7_IRQHandler ;77

IMPORT DMA2_Channel1_IRQHandler ;78

IMPORT DMA2_Channel2_IRQHandler ;79

IMPORT DMA2_Channel3_IRQHandler ;80

IMPORT DMA2_Channel4_5_IRQHandler ;81

AREA RESET, DATA, READONLY ;82

EXPORT __Vectors ;83

__Vectors ;84

DCD __initial_sp ;85

DCD Reset_Handler ;86

DCD NMIException ;87

DCD HardFaultException ;88

DCD MemManageException ;89

DCD BusFaultException ;90

DCD UsageFaultException ;91

DCD 0 ;92

DCD 0 ;93

DCD 0 ;94

DCD 0 ;95

DCD SVCHandler ;96

DCD DebugMonitor ;97

DCD 0 ;98

DCD PendSVC ;99

DCD SysTickHandler ;100

DCD WWDG_IRQHandler ;101

DCD PVD_IRQHandler ;102

DCD TAMPER_IRQHandler ;103

DCD RTC_IRQHandler ;104

DCD FLASH_IRQHandler ;105

DCD RCC_IRQHandler ;106

DCD EXTI0_IRQHandler ;107

DCD EXTI1_IRQHandler ;108

DCD EXTI2_IRQHandler ;109

DCD EXTI3_IRQHandler ;110

DCD EXTI4_IRQHandler ;111

DCD DMA1_Channel1_IRQHandler ;112

DCD DMA1_Channel2_IRQHandler ;113

DCD DMA1_Channel3_IRQHandler ;114

DCD DMA1_Channel4_IRQHandler ;115

DCD DMA1_Channel5_IRQHandler ;116

DCD DMA1_Channel6_IRQHandler ;117

DCD DMA1_Channel7_IRQHandler ;118

DCD ADC1_2_IRQHandler ;119

DCD USB_HP_CAN_TX_IRQHandler ;120

DCD USB_LP_CAN_RX0_IRQHandler ;121

DCD CAN_RX1_IRQHandler ;122

DCD CAN_SCE_IRQHandler ;123

DCD EXTI9_5_IRQHandler ;124

DCD TIM1_BRK_IRQHandler ;125

DCD TIM1_UP_IRQHandler ;126

DCD TIM1_TRG_COM_IRQHandler ;127

DCD TIM1_CC_IRQHandler ;128

DCD TIM2_IRQHandler ;129

DCD TIM3_IRQHandler ;130

DCD TIM4_IRQHandler ;131

DCD I2C1_EV_IRQHandler;132

DCD I2C1_ER_IRQHandler;133

DCD I2C2_EV_IRQHandler;134

DCD I2C2_ER_IRQHandler;135

DCD SPI1_IRQHandler ;136

DCD SPI2_IRQHandler ;137

DCD USART1_IRQHandler ;138

DCD USART2_IRQHandler ;139

DCD USART3_IRQHandler ;140

DCD EXTI15_10_IRQHandler ;141

DCD RTCAlarm_IRQHandler ;142

DCD USBWakeUp_IRQHandler ;143

DCD TIM8_BRK_IRQHandler ;144

DCD TIM8_UP_IRQHandler ;145

DCD TIM8_TRG_COM_IRQHandler ;146

DCD TIM8_CC_IRQHandler ;147

DCD ADC3_IRQHandler ;148

DCD FSMC_IRQHandler ;149

DCD SDIO_IRQHandler ;150

DCD TIM5_IRQHandler ;151

DCD SPI3_IRQHandler ;152

DCD UART4_IRQHandler ;153

DCD UART5_IRQHandler ;154

DCD TIM6_IRQHandler ;155

DCD TIM7_IRQHandler ;156

DCD DMA2_Channel1_IRQHandler ;157

DCD DMA2_Channel2_IRQHandler ;158

DCD DMA2_Channel3_IRQHandler ;159

DCD DMA2_Channel4_5_IRQHandler ;160

AREA |.text|, CODE, READONLY ;161

Reset_Handler PROC ;162

EXPORT Reset_Handler ;163

IF DATA_IN_ExtSRAM == 1 ;164

LDR R0,= 0x00000114 ;165

LDR R1,= 0x40021014 ;166

STR R0,[R1] ;167

LDR R0,= 0x000001E0 ;168

LDR R1,= 0x40021018 ;169

STR R0,[R1] ;170

LDR R0,= 0x44BB44BB ;171

LDR R1,= 0x40011400 ;172

STR R0,[R1] ;173

LDR R0,= 0xBBBBBBBB ;174

LDR R1,= 0x40011404 ;175

STR R0,[R1] ;176

LDR R0,= 0xB44444BB ;177

LDR R1,= 0x40011800 ;178

STR R0,[R1] ;179

LDR R0,= 0xBBBBBBBB ;180

LDR R1,= 0x40011804 ;181

STR R0,[R1] ;182

LDR R0,= 0x44BBBBBB ;183

LDR R1,= 0x40011C00 ;184

STR R0,[R1] ;185

LDR R0,= 0xBBBB4444 ;186

LDR R1,= 0x40011C04 ;187

STR R0,[R1] ;188

LDR R0,= 0x44BBBBBB ;189

LDR R1,= 0x40012000 ;190

STR R0,[R1] ;191

LDR R0,= 0x44444B44 ;192

LDR R1,= 0x40012004 ;193

STR R0,[R1] ;194

LDR R0,= 0x00001011 ;195

LDR R1,= 0xA0000010 ;196

STR R0,[R1] ;197

LDR R0,= 0x00000200 ;198

LDR R1,= 0xA0000014 ;199

STR R0,[R1] ;200

ENDIF ;201

IMPORT __main ;202

LDR R0, =__main ;203

BX R0 ;204

ENDP ;205

ALIGN ;206

IF :DEF:__MICROLIB ;207

EXPORT __initial_sp ;208

EXPORT __heap_base ;209

EXPORT __heap_limit ;210

ELSE ;211

IMPORT __use_two_region_memory ;212

EXPORT __user_initial_stackheap ;213

__user_initial_stackheap ;214

LDR R0, = Heap_Mem ;215

LDR R1, = (Stack_Mem + Stack_Size) ;216

LDR R2, = (Heap_Mem + Heap_Size) ;217

LDR R3, = Stack_Mem ;218

BX LR ;219

ALIGN ;220

ENDIF ;221

END ;222

ENDIF ;223

END ;224

如程序清单一，STM32的启动代码一共224行，使用了汇编语言编写，这其中的主要原因下文将会给出交代。现在从第一行开始分析：

? 第1行：定义是否使用外部SRAM，为1则使用，为0则表示不使用。此语行若用C语言表达则等价于：

#define DATA_IN_ExtSRAM 0

? 第2行：定义栈空间大小为0x00000400个字节，即1Kbyte。此语行亦等价于：

#define Stack_Size 0x00000400

? 第3行：伪指令AREA，表示

? 第4行：开辟一段大小为Stack_Size的内存空间作为栈。

? 第5行：标号__initial_sp，表示栈空间顶地址。

? 第6行：定义堆空间大小为0x00000400个字节，也为1Kbyte。

? 第7行：伪指令AREA，表示

? 第8行：标号__heap_base，表示堆空间起始地址。

? 第9行：开辟一段大小为Heap_Size的内存空间作为堆。

? 第10行：标号__heap_limit，表示堆空间结束地址。

? 第11行：告诉编译器使用THUMB指令集。

? 第12行：告诉编译器以8字节对齐。

? 第13—81行：IMPORT指令，指示后续符号是在外部文件定义的(类似C语言中的全局变量声明)，而下文可能会使用到这些符号。

? 第82行：定义只读数据段，实际上是在CODE区(假设STM32从FLASH启动，则此中断向量表起始地址即为0x8000000)

? 第83行：将标号__Vectors声明为全局标号，这样外部文件就可以使用这个标号。

? 第84行：标号__Vectors，表示中断向量表入口地址。

? 第85—160行：建立中断向量表。

? 第161行：

? 第162行：复位中断服务程序，PROC…ENDP结构表示程序的开始和结束。

? 第163行：声明复位中断向量Reset_Handler为全局属性，这样外部文件就可以调用此复位中断服务。

? 第164行：IF…ENDIF为预编译结构，判断是否使用外部SRAM，在第1行中已定义为“不使用”。

? 第165—201行：此部分代码的作用是设置FSMC总线以支持SRAM，因不使用外部SRAM因此此部分代码不会被编译。

? 第202行：声明__main标号。

? 第203—204行：跳转__main地址执行。

? 第207行：IF…ELSE…ENDIF结构，判断是否使用DEF:__MICROLIB(此处为不使用)。

? 第208—210行：若使用DEF:__MICROLIB，则将__initial_sp，__heap_base，__heap_limit亦即栈顶地址，堆始末地址赋予全局属性，使外部程序可以使用。

? 第212行：定义全局标号__use_two_region_memory。

? 第213行：声明全局标号__user_initial_stackheap，这样外程序也可调用此标号。

? 第214行：标号__user_initial_stackheap，表示用户堆栈初始化程序入口。

? 第215—218行：分别保存栈顶指针和栈大小，堆始地址和堆大小至R0，R1，R2，R3寄存器。

? 第224行：程序完毕。

以上便是STM32的启动代码的完整解析，接下来对几个小地方做解释：

1、 AREA指令：伪指令，用于定义代码段或数据段，后跟属性标号。其中比较重要的一个标号为“READONLY”或者“READWRITE”，其中“READONLY”表示该段为只读属性，联系到STM32的内部存储介质，可知具有只读属性的段保存于FLASH区，即0x8000000地址后。而“READONLY”表示该段为“可读写”属性，可知“可读写”段保存于SRAM区，即0x2000000地址后。由此可以从第3、7行代码知道，堆栈段位于SRAM空间。从第82行可知，中断向量表放置与FLASH区，而这也是整片启动代码中最先被放进FLASH区的数据。因此可以得到一条重要的信息：0x8000000地址存放的是栈顶地址__initial_sp，0x8000004地址存放的是复位中断向量Reset_Handler(STM32使用32位总线，因此存储空间为4字节对齐)。

2、 DCD指令：作用是开辟一段空间，其意义等价于C语言中的地址符“&”。因此从第84行开始建立的中断向量表则类似于使用C语言定义了一个指针数组，其每一个成员都是一个函数指针，分别指向各个中断服务函数。

3、标号：前文多处使用了“标号”一词。标号主要用于表示一片内存空间的某个位置，等价于C语言中的“地址”概念。地址仅仅表示存储空间的一个位置，从C语言的角度来看，变量的地址，数组的地址或是函数的入口地址在本质上并无区别。

4、第202行中的__main标号并不表示C程序中的main函数入口地址，因此第204行也并不是跳转至main函数开始执行C程序。__main标号表示C/C++标准实时库函数里的一个初始化子程序__main的入口地址。该程序的一个主要作用是初始化堆栈(对于程序清单一来说则是跳转__user_initial_stackheap标号进行初始化堆栈的)，并初始化映像文件，最后跳转C程序中的main函数。这就解释了为何所有的C程序必须有一个main函数作为程序的起点——因为这是由C/C++标准实时库所规定的——并且不能更改，因为C/C++标准实时库并不对外界开发源代码。因此，实际上在用户可见的前提下，程序在第204行后就跳转至.c文件中的main函数，开始执行C程序了。

至此可以总结一下STM32的启动文件和启动过程。首先对栈和堆的大小进行定义，并在代码区的起始处建立中断向量表，其第一个表项是栈顶地址，第二个表项是复位中断服务入口地址。然后在复位中断服务程序中跳转¬¬C/C++标准实时库的__main函数，完成用户堆栈等的初始化后，跳转.c文件中的main函数开始执行C程序。假设STM32被设置为从内部FLASH启动(这也是最常见的一种情况)，中断向量表起始地位为0x8000000，则栈顶地址存放于0x8000000处，而复位中断服务入口地址存放于0x8000004处。当STM32遇到复位信号后，则从0x80000004处取出复位中断服务入口地址，继而执行复位中断服务程序，然后跳转__main函数，最后进入mian函数，来到C的世界。