CAN总线发送与接收函数_历史上今天-电子工程世界

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初始化CAN模块

void INIT_CAN0(void)

{

if(CAN0CTL0_INITRQ==0) // 查询是否进入初始化状态

CAN0CTL0_INITRQ =1; // 进入初始化状态

while (CAN0CTL1_INITAK==0); //等待进入初始化状态

CAN0BTR0_SJW = 0; //设置同步

CAN0BTR0_BRP = 7; //设置波特率

CAN0BTR1 = 0x1c; //设置时段1和时段2的Tq个数 ,总线频率为250kb/s

// 关闭滤波器

CAN0IDMR0 = 0xFF;

CAN0IDMR1 = 0xFF;

CAN0IDMR2 = 0xFF;

CAN0IDMR3 = 0xFF;

CAN0IDMR4 = 0xFF;

CAN0IDMR5 = 0xFF;

CAN0IDMR6 = 0xFF;

CAN0IDMR7 = 0xFF;

CAN0CTL1 = 0xC0; //使能MSCAN模块,设置为一般运行模式、使用外部晶振，使用总线时钟源

CAN0CTL0 = 0x00; //返回一般模式运行

while(CAN0CTL1_INITAK); //等待回到一般运行模式

while(CAN0CTL0_SYNCH==0); //等待总线时钟同步

CAN0RIER_RXFIE = 1; //禁止接收中断

}

发送函数

Bool MSCAN0SendMsg(struct can_msg msg)

{

unsigned char send_buf, sp;

if(msg.len > 8) // 检查数据长度

return(FALSE);

if(CAN0CTL0_SYNCH==0) // 检查总线时钟

return(FALSE);

send_buf = 0;

{

CAN0TBSEL=CAN0TFLG; // 寻找空闲的缓冲器

send_buf=CAN0TBSEL;

}

while(!send_buf);

CAN0TXIDR0 = (unsigned char)(msg.id>>3);// 写入标识符

CAN0TXIDR1 = (unsigned char)(msg.id<<5);

if(msg.RTR)

CAN0TXIDR1 |= 0x10; // RTR = 阴性

for(sp = 0; sp < msg.len; sp++) // 写入数据

*((&CAN0TXDSR0)+sp) = msg.data[sp];

CAN0TXDLR = msg.len; // 写入数据长度

CAN0TXTBPR = msg.prty; // 写入优先级

CAN0TFLG = send_buf; // 清 TXx 标志 (缓冲器准备发送)

return(TRUE);

}

接收函数

Bool MSCAN0GetMsg(struct can_msg *msg)

{

unsigned char sp2;

if(!(CAN0RFLG_RXF)) // 检测接收标志

return(FALSE);

if(CAN0RXIDR1_IDE) // 检测 CAN协议报文模式（一般/扩展）标识符

// IDE = Recessive (Extended Mode)

return(FALSE);

msg->id = (unsigned int)(CAN0RXIDR0<<3) // 读标识符|

(unsigned char)(CAN0RXIDR1>>5);

if(CAN0RXIDR1&0x10)

msg->RTR = TRUE;

else

msg->RTR = FALSE;

msg->len = CAN0RXDLR; // 读取数据长度

for(sp2 = 0; sp2 < msg->len; sp2++)// 读取数据

msg->data[sp2] = *((&CAN0RXDSR0)+sp2);

CAN0RFLG = 0x01; // 清 RXF 标志位 (缓冲器准备接收)

return(TRUE);

}

关键字：CAN总线发送接收函数引用地址：CAN总线发送与接收函数

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