基于单片机控制的简易自动循迹小车仿真与程序源码

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本任务要求设计与制作一个基于单片机控制的简易自动循迹小车，小车以AT89C51 为控制核心，用单片机产生PWM波，控制小车速度。利用红外光电传感器对路面黑色轨迹进行检测，并将路面检测信号反馈给单片机。单片机对采集到的信号予以分析判断，及时控制驱动电机以调整小车转向，从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶，实现小车自动寻迹的目的。加热用以红色发光二极管代表，红灯亮表示加热，红灯灭表示停止加热。

附件包含：proteus仿真图，C源码，hex文件。

单片机源程序如下:

#include

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

unsigned char zkb1=0; //**左边电机的占空比**//

unsigned char zkb2=0 ; //**右边电机的占空比**//

unsigned char t=0; //**定时器中断计数器**//

sbit RSEN1=P1^0;

sbit RSEN2=P1^1;

sbit LSEN1=P1^2;

sbit LSEN2=P1^3;

sbit IN1=P0^0;

sbit IN2=P0^1;

sbit IN3=P0^2;

sbit IN4=P0^3;

sbit ENA=P0^4;

sbit ENB=P0^5;

//****************延时函数****************//

void delay(int z)

{ while (z--); }

//**********初始化定时器，中断***********//

void init()

{ TMOD=0x01;

TH0=(65536-100)/256;

TL0=(65536-100)%256;

EA=1;

ET0=1;

TR0=1;

}

//***********中断函数+脉宽调制***********//

void timer0() interrupt 1

{ if(t ENA=1;

else

ENA=0;

if(t ENB=1;

else

ENB=0;

t++;

if(t>=100)

{t=0;}

}

//******************直行******************//

void qianjin()

{ zkb1=30;

zkb2=30;

}

//***************左转函数1***************//

void turn_left1()

{ zkb1=0;

zkb2=50;

}

//***************左转函数2***************//

void turn_left2()

{ zkb1=0;

zkb2=60;

}

//***************右转函数1***************//

void turn_right1()

{ zkb1=50;

zkb2=0;

}

//***************右转函数2***************//

void turn_right2()

{ zkb1=60;

zkb2=0;

}

//***************循迹函数*****************//

void xunji()

{ uchar flag;

if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))

{ flag=0; }//*******直行*******//

else if((RSEN1==0)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))

{ flag=1;} //***左偏1，右转1***//

else if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))

{ flag=2;} //***左偏2，右转2***//

else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1))

{ flag=3; }//***右偏1，左转1***//

else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))

{ flag=4; }//***右偏2，左转2***//

switch (flag)

{ case 0:qianjin();

break;

case 1:turn_right1();

break;

case 2:turn_right2();

break;

case 3:turn_left1();

break;

case 4 :turn_left2();

break;

default:break;

}

//****************主程序****************//

void main()

{ init();

zkb1=30;

zkb2=30;

while(1)

{ IN1=1; //******给电机加电启动******//

IN2=0;

IN3=1;

IN4=0;

ENA=1;

ENB=1;

while(1)

{ xunji(); //*********寻迹**********//

}

关键字：单片机控制自动循迹小车中断计数器引用地址：基于单片机控制的简易自动循迹小车仿真与程序源码

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史海拾趣

Advantech公司的发展小趣事

Advantech公司是一家全球领先的工业计算机、自动化和嵌入式解决方案提供商，其发展历程充满了创新、合作和技术进步。以下是关于Advantech公司发展的五个相关故事：

创立与早期发展： Advantech公司成立于1983年，最初名为台湾多媒体公司，其初衷是提供音频和视频卡。随着技术的发展和市场需求的变化，公司逐渐转型为提供工业计算机和自动化解决方案的领先供应商。
全球化战略：随着全球市场的不断扩大，Advantech制定了全球化战略，积极拓展海外业务。1994年，公司在美国成立了第一家子公司，标志着其国际化发展的开始。此后，Advantech陆续在欧洲、亚洲和其他地区建立了办事处和分支机构，构建起了覆盖全球的销售和服务网络。
技术创新与合作伙伴关系：作为工业自动化领域的领导者之一，Advantech不断进行技术创新，并与全球各类合作伙伴密切合作。公司积极投入研发资金，不断推出新产品和解决方案，以满足客户不断变化的需求。同时，Advantech与众多软件和硬件供应商建立了紧密的合作关系，共同推动行业的发展。
智能化转型：随着工业4.0和物联网的迅速发展，Advantech积极响应智能化转型的趋势，推出了一系列智能化解决方案，涵盖工业自动化、智慧城市、智能交通等多个领域。公司致力于为客户提供智能化、数字化的整体解决方案，助力其实现生产效率提升和智能化升级。
生态系统建设：为了进一步提升解决方案的综合性和竞争力，Advantech积极构建生态系统，与行业合作伙伴共同打造全方位的服务体系。公司通过开放式的合作模式，与合作伙伴共享资源和技术，实现优势互补，共同拓展市场，推动行业的发展和进步。

以上述五个方面为基础，Advantech在电子行业中不断发展壮大，成为了全球工业自动化和智能化领域的领导者之一。

EUPEC [eupec GmbH]公司的发展小趣事

EUPEC，全称欧洲电力半导体与电子公司（European Semiconductors and Electronics Company），成立于1990年。它是由西门子和德国另一家大型电器公司AEG生产电力半导体器件的两个部门合并而成。这次合并标志着EUPEC正式进入电力半导体领域，凭借其强大的技术背景和丰富的行业经验，EUPEC迅速在市场中占据了一席之地。

Friedrich Lütze GmbH公司的发展小趣事

进入21世纪，随着信息技术的飞速发展和工业4.0时代的到来，电子行业面临着前所未有的技术变革。Friedrich Lütze GmbH 积极应对这一挑战，致力于将物联网（IoT）、大数据、人工智能等先进技术融入产品之中，推动公司向智能化、网络化方向转型升级。公司通过建立智能制造体系，提升生产效率和产品质量，同时开发出更加智能、便捷的工业自动化解决方案，为客户提供更加全面的服务。

Hi-Tech Resistors Pvt Ltd公司的发展小趣事

随着工业自动化需求的不断增长，Friedrich Lütze GmbH 敏锐地捕捉到了这一市场机遇。公司开始加大研发投入，不断推出新产品，如可编程逻辑控制器（PLC）、传感器和执行器等，以满足不同行业对自动化控制解决方案的需求。同时，公司积极拓展国内外市场，与多家知名企业建立了长期合作关系，进一步巩固了其在工业自动化领域的领先地位。

Avel Lindberg公司的发展小趣事

在电子行业的萌芽期，Friedrich Lütze GmbH 由弗里德里希·吕策（虚构姓名，代表公司创始人）于20世纪中期创立。当时，电子行业正处于快速发展阶段，吕策凭借对电气技术的深厚理解和敏锐的市场洞察力，决定专注于工业自动化控制领域。公司初期主要研发和生产电子控制元件，如继电器和接触器，这些产品凭借高质量和稳定性迅速在市场上获得认可，为公司的后续发展奠定了坚实基础。

Elite公司的发展小趣事

进入21世纪后，电子行业迎来了新的发展机遇和挑战。面对行业内的激烈竞争和技术的快速迭代，Elite意识到必须加快转型升级步伐。公司开始涉足智能家居、物联网等新兴市场领域，并成功推出了一系列具有竞争力的产品。这些新产品不仅为公司带来了新的增长点，也进一步巩固了Elite在电子行业的领先地位。

问答坊 | AI 解惑

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