单片机9g舵机调试程序_历史上今天-电子工程世界

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* 程序名称：9g舵机控制

* 硬件说明：VCC-----------------4-6V

* GND---------------- GND

* PWM----------------IO口

*软件说明：舵机的转动需要时间的，因此，程序中值的变化不能太快，不然舵机跟不上程序。

* 该舵机属于模拟舵机（非数字），锁定某一角度需要持续给PWM信号

*编写时间：2020.07.12

*特别说明：在工作精度高和快速系统中，该舵机转向速度跟不上

******************************************************************************/

#include

#define SERVO TA2CCR2 //P2.5

void servo_angle(int angle)

{

//对应计数时钟为32768 Hz

if(angle>90) angle=90; //输入限幅

if(angle<(-90)) angle=(-90);

SERVO =(int) (49.152+angle*0.364); //（49为舵机0度基数）

//SERVO = 82; //90

//SERVO = 49; //0

//SERVO = 16; //-90

}

/***舵机PWM输出初始化***/

void servo_init()

{

//对应计数时钟为32768 Hz

P2DIR |= BIT5;

P2SEL |= BIT5 ;//PWM输出

TA2CCR0 =655; //PWM周期长度必须20ms(50Hz)时钟不同，值不同

TA2CCTL2 = OUTMOD_7;

TA2CTL = TASSEL__ACLK + MC_1 +TACLR;

}

//void servo_angle(int angle)

//{

// //计数时钟为1.048756 MHz 时

// if(angle>90) angle=90; //输入限幅

// if(angle<-90) angle=-90;

// SERVO =(int)(1573.134+angle*11.654);//（计数值1573= 1048756*1.5ms）

//}

///***舵机PWM输出初始化***/

//void servo_init()

//{

// //计数时钟为1.048756 MHz 时

// P2DIR |= BIT5;

// P2SEL |= BIT5 ;//PWM输出

// TA2CCR0 =20975;//PWM周期长度必须20ms 1.048756/50 Hz

// TA2CCTL2 = OUTMOD_7;

// TA2CTL = TASSEL__SMCLK + MC_1 +TACLR;

//}

//扇形扫描

int i=0,a=0;

int main(void)

{

WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; // Stop watchdog timer

servo_init();

servo_angle(0);

_delay_cycles(5000000);

while(1)

{

if(a)

{

i-=2;

servo_angle(i);

_delay_cycles(20000);

}

else

{

i+=2;

servo_angle(i);

_delay_cycles(20000);

}

if( i==90 || i==-90 ) a=!a;

}

关键字：单片机 9g舵机调试程序引用地址：单片机9g舵机调试程序

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