2020年09月01日 | 51单片机蓝牙小车+TB6612控制

51蓝牙小车，通过蓝牙APP发送指令让小车前进后退，左转，右转。
模块化的插件，让你低成本，低基础，完成这个设计。

电路原理图如下：


单片机源程序如下:
#include
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
unsigned char tmp;
unsigned int c=0;
uint Count;
uint Degree=50;
sbit PWMA=P2^0;
sbit AIN2=P2^1;
sbit AIN1=P2^2;         
sbit STBY=P2^3;
sbit BIN1=P2^4;
sbit BIN2=P2^5;
sbit PWMB=P2^6;
sbit beep=P2^7;                        //蜂鸣器
void init();   //串口初始化
void send(unsigned char a);        //单字节发送函数
void ctrl(); //接收处理函数
void delay(unsigned int x)
{
        unsigned int i,j;
        for(i=x;i>0;i--)
                for(j=110;j>0;j--);
}
void Initialize_time(void)
{        
                                EA=1;
        ET0=1;                                       //EA=1;ET0=1；开启总中断、定时器0
//    TMOD=0x22;                               //M1=1,M1=0;方式2
                        TH0 = 0XA3;                                   //定时时间为100us     
                        TL0 = 0XA3;                                                                                          
        TR0=1;                         //启动定时器0，开始计数
}
void timer0 (void) interrupt 1            //定时中断0子程序
{                                                                                                                                                                                      
        Count++;        
        if(Count>=0 && Count<=Degree)
        {
                PWMA=0;
                PWMB=0;
        }   
        else
        {
                PWMA=1;
                PWMB=1;
        }
        if(Count==200)        
           Count=0;                                                                                               
}
void init()        //串口初始化
{
                  ES=0;                                //关中断
                  SCON = 0x50;                        // REN=1允许串行接受状态，串口工作模式1,
                                                                                                                                                                                                                 //10位UART（1位起始位，8位数据位，1位停止位，无奇偶校验），波特率可
                  TMOD = 0x22;                      // 定时器1工作于方式2，8位自动重载模式, 用于产生波特率
                                                                        TH1=TL1=0xFD;                   // 波特率9600 （本次测试采用晶振为11.0592）

                                                                        PCON &= 0x7f;                          // 波特率不倍增
                                                                        TR1 = 1;                                                                                                                        //定时器1开始工作，产生波特率
                                                                                                                                                                                                                         //发送标志位置0
                  TI=0;                               //接收标志位置0
                  RI=0;
                  PT1=1;
                                                                        ES=1;

}
void send(unsigned char a)        //单字节数据发送
{                                //注意：若单片机TXD（P3.1）无上拉能力，必须在P3.1端接上拉电阻。本次测试需要接上拉电阻
        TI=0;        
        SBUF=a;
        while(TI==0);
        TI=0;

}

void ctrl()                            //接收处理函数
{
                                    switch(tmp)
                                  {
                                              case '1':
                                                {
                                                                                                                AIN1=1;
                                                                                                                AIN2=0;        
                                                                                                                BIN1=1;
                                                                                                                BIN2=0;               
                                                PWMA=1;
                                                PWMB=1;
                                                send(tmp);


                                                break;        
                                                        }                                
                                        case '8':
                                        {                                         
                                                                                                 PWMA=0;
                         PWMB=0;
                                                 send(tmp);
                                                   }

                                                  break;        

                                                 case '3':
                                        {                                         
                                                                                                AIN1=0;
                        AIN2=0;        
                        BIN1=1;
                        BIN2=0;               
                                                PWMA=1;
                                                PWMB=1;
                                                 send(tmp);
                                                 }        
                                                   break;        
                                                                  case '4':
                                        {                                         
                                                                                                AIN1=1;
                        AIN2=0;        
                        BIN1=0;
                        BIN2=0;               
                                                PWMA=1;
                                                PWMB=1;
                                                 send(tmp);


                                                 }         
                                                   break;
                                                                           case '5':
                                        {                                         
                                                                                                AIN1=0;
                        AIN2=1;        
                        BIN1=0;
                        BIN2=1;               
                                                PWMA=1;
                                                PWMB=1;
                                                 send(tmp);

                                                 }        
                                                  break;        
                              case '6':
                                        {                                         
                                             beep=0;
                                                 delay(50);
                                                 beep=1;
                                                 send(tmp);
                                                         }
                                                 break;        
                                                             case '7':
                                        {                                         
                                             Degree++;
                                                if(Degree==180)
                                                {
                                                Degree=0;
                                                 }
                                                 send(tmp);
                                                         }
                                                 break;                                                        

                                  }
}

void main()                                                   
{                 

                                                                PWMA=1;
                                                                PWMB=1;
                STBY=1;

                init();
//             Initialize_time();

          while(1)
          {               

                  if(RI==1)                     // 是否有数据到来
                  {
                   RI = 0;
                  tmp = SBUF;                   // 暂存接收到的数据
                                                                        ctrl();
                                                                        }      
          }
}