MPU6050陀螺仪和加速度计的校准_历史上今天-电子工程世界

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加速度计和陀螺仪的校准：

在传感器静止不动水平放置时，测出陀螺仪和加速度计各轴的偏移值，保存。以后每次上电调用dmp_set_xx_bias()就行了。

u8 run_self_test(void)

{

int result;

//char test_packet[4] = {0};

long gyro[3], accel[3];

result = mpu_run_self_test(gyro, accel);

if (result == 0x3)

{

/* Test passed. We can trust the gyro data here, so let's push it down

* to the DMP.

float sens;

unsigned short accel_sens;

mpu_get_gyro_sens(&sens);

gyro[0] = (long)(gyro[0] * sens);

gyro[1] = (long)(gyro[1] * sens);

gyro[2] = (long)(gyro[2] * sens);

dmp_set_gyro_bias(gyro);

mpu_get_accel_sens(&accel_sens);

accel[0] *= accel_sens;

accel[1] *= accel_sens;

accel[2] *= accel_sens;

dmp_set_accel_bias(accel);

return 0;

}else return 1;

}

关键字：MPU6050 陀螺仪加速度计校准引用地址：MPU6050陀螺仪和加速度计的校准

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