地平线打响智驾的终局之战

“地平线软硬结合的智能计算技术，将让每一辆车都能具备环境感知、人机交互和决策控制能力。地平线布局了软硬结合全栈技术，以软件为牵引、硬件为驱动，打造出面向全场景、全生态的软硬结合智能驾驶系统，并将效率贯彻到底，抵达智驾终局。”

智驾大战即将迎来终局之战吗？

在暌违四年之久的北京国际车展开幕之前，FSD何时入华？何为完整的端到端？有图还是无图？纯视觉与激光雷达谁是正确的答案？争议丛生，方案迭出。

智驾正经历史上最热闹、同样最混乱的时期。

4月24日下午，在世界汽车工业的最新车型汇聚北京即将打开大门之际，地平线CEO余凯在北京鸟巢旁的国家速滑馆，在两个小时的时间里做了一场演讲并发布了业界期待已久的征程6系列和搭载征程6系列产品的SuperDrive，这是一款软硬结合的高阶智能驾驶系统。

它承载着余凯的野望——推动所有的智能汽车抵达智驾终局。

他说：“地平线软硬结合的智能计算技术，将让每一辆车都能具备环境感知、人机交互和决策控制能力。地平线布局了软硬结合全栈技术，以软件为牵引、硬件为驱动，打造出面向全场景、全生态的软硬结合智能驾驶系统，并将效率贯彻到底，抵达智驾终局。”

何为智驾的终局？

它不仅指向L3，甚至L4适应全场景的自动驾驶；也不仅指向赋予道路上的每一款车自动驾驶的能力；它同时有意终结智驾的技术路线之争和主机厂的性价比纠结。

征程6系列和SuperDrive能做到这一切吗？

带着“科学家创业”标签的余凯，投身于人工智能的汪洋已久，尤其是在深度学习方面，是国际上最早投入研发而且最活跃的研究团队成员之一。

手握顶尖算法和架构，余凯带领地平线来到了中国高阶智驾终局的门前。

今天城区NOA正迎来秩序的重建初期——告别追求开城规模的时代，继而进入到以提升日活与实用体验为核心指标的用户粘性竞争时代。

而一款真正好用的城区NOA方案不仅追求加速规模化量产落地，也在一轮轮竞争中实现了迅速降本，智驾平权正如火如荼。

春天，是个开花的季节。

01.

端到端为什么是实现城市NOA的最好捷径？

随着高速NOA走向城市NOA，自动驾驶系统的复杂程度在大幅提升，数百万行的C++代码对人工编写规则方式带来巨大的成本。

这时，完全基于人工智能和神经网络的感知模块不会存在因为手动编写规则引发效率低下的困惑，所以现如今的行业风向走到基于大模型的端到端自动驾驶。

尽管市场对城区NOA充满期待，但驾驶体验不佳、适应场景有限等限制让当前用户体验尚未达到“可用”标准，更别提“好用”和“爱用”。尽管技术在进步，但用户体验的提升和实际应用之间仍存在差距。

元戎启行CEO周光在北京车展期间地平线的生态圆桌论坛上讲道：“去年大家还在讲高速NOA，讲Transformer和BEV，今年行业却已对城市NOA司空见惯，几乎都在讲无图方案和端到端。”

智能驾驶的核心正回归至消费者的本质。在地平线看来，智能驾驶系统将经历可用（智能驾驶系统1.0时代）、好用（智能驾驶系统2.0时代）到爱用（智能驾驶系统3.0时代）。

而好用的智能驾驶系统在于提供拟人化的驾驶体验，不仅保证行驶的物理安全，还要给驾驶员提供心理的安全感。

余凯认为，要迈入智能驾驶系统3.0，达到“爱用”状态，在提供拟人化的同时，还要实现科技平权，做到高阶智能驾驶的普惠大众化。

地平线也在端到端的风暴中拥有了不少行业成果殊荣。

早在2016年，地平线便率先提出了自动驾驶端到端的演进理念；又在2022年提出行业领先的自动驾驶感知端到端算法Sparse4D；2023年，由地平线学者参与的业界首个公开发表的端到端自动驾驶UniAD荣获CVPR 2023最佳论文。

地平线推出的自动驾驶感知端到端算法Sparse4D是迈向长时序稀疏化3D目标检测的系列算法，是完全端到端的感知系统。由于搭建了纯稀疏的融合感知框架，Sparse4D可以让感知算法效率和精度更高，并且在感知效果和推理速度上，实现了对稠密BEV算法的超越。

但仅停留在实验室里的产学研能力并不是科技公司最终的发展归宿，技术的生命力在于有大量市场应用需求支撑，研究论文才算没有荒废。

02.

软硬结合，巨轮才能转动

而对于客户主机厂而言，能够高效支持好不同定位车型的各种智能驾驶应用的开发和部署至关重要，最重要的是在性能和成本效益之间取得平衡。

正因如此，主机厂从效率和成本层面考虑，希望彻底解耦，越彻底越好。

那么方案提供商要具备什么能力？

针对自动驾驶场景算法和需求专门设计的专用芯片实现在效率上的更高效只是第一步，更难的是构建自己的软件体系，以能支持持续演进迭代的用户生态。

当下，软硬一体是自动驾驶公司的“生死门”。

无论是软件算法公司还是智能驾驶计算方案公司，当前竞争的焦点在于如何通过软硬协同实现极致的系统效率，并引领大规模量产应用。目前一些头部车企、算法公司、芯片公司都已经开始统筹布局软硬协同。

地平线以广度+深度结合的方式，构建了一张丰富庞大的智驾全景图。

从广度出发，此次征程6系列共推出六个版本，包括征程6B、征程6L、征程6E、征程6M、征程6H、征程6P，算力在10+TOPS—560TOPS之间。从一体机到域控，从主动安全到全场景智驾，可全方位覆盖智能驾驶全阶应用，面向不同智能驾驶场景进行了计算方案的灵活配置。

其中，征程6P作为旗舰版，面向的是全场景NOA的高阶方案，硬件系统成本据官方介绍做到1万元以内，较业内降低50%；征程 6E 则支持 5000 元以内的高速 NOA 硬件系统成本（基于 7V3R 系统）。

过去征程2、征程3、征程5其核心能力，都是由地平线自研的伯努利、贝叶斯BPU架构，以及工具链、软件栈所提供。

整车厂的价格战硝烟弥漫，传导至产业链各方，都要去共同应对。

地平线特意强调，在征程6这一代做到了“四芯合一”，即高度集成。

征程6集成了BPU、MCU、CPU、GPU和CPU，提升系统性价比同时，降低了部署难度。

高集成度的意义在于，能够去帮助Tier1、主机厂，算法合作方更有效率的制定一个高性价比的方案，针对不同的价位区间的车型配置有更灵活的选择。

而征程6系列，除了6颗计算方案联袂出场，另一大亮点是前不久宣布推出其新一代智能驾驶加速引擎——BPU纳什架构。

BPU纳什架构专为大参数量Transformer、大规模交互式博弈而设计，面向前沿算法优化赢得最佳算法效率，创新性采用AI辅助设计大幅提升架构可编程性，且具有超异构计算架构，可显著增强算力多样性，被认为是智能汽车时代的最优选择。

地平线将纳什架构作为面向未来5-10年阶段的基础技术。

从深度出发，地平线推出的全场景智能驾驶解决方案SuperDrive正是余凯对智驾终局思考后的答案。

SuperDrive能聚焦拟人化体验突破，凭借动态、静态、OCC三网合一的端到端感知架构。

基于动态、静态、Occupancy三网合一的感知端到端架构，其遮挡准召率能提升70%，动态代码行数降低90%，网络负载降低50%，有效解决当前行业感知架构时延高、规则多、负载重的问题。

地平线还积累了基于蒙特卡洛树搜索的端到端深度学习算法，大幅提升了智驾系统在复杂交通环境中的感知和交互式博弈能力。

余凯认为，更有竞争力的智驾系统要从三个维度来评估：场景通行率（覆盖率）、通行效率、行为拟人。

他表示，当前智驾方案更倾向于场景通行率，在效率和行为拟人化上的表现则比较差。后两个关键能力指标上取得进展，则可能需要在技术范式上获得根本突破。头部玩家已经意识到这个问题，并开始做新一轮布局。

为此，基于数据驱动的交互式博弈算法，SuperDrive在道路环境下能兼顾场景通过率、通行效率和行为拟人，在拥堵汇流、路口交互-动态Driveline、礼让骑行人、拥堵换道、城市环岛通行等城区复杂场景下，给用户带来丝滑体验。

同时，SuperDrive还具备轻高精地图的感知能力，从而快速上线各城市NOA功能，做到高效拓城。

地平线希望SuperDrive能扮演好什么行业角色？

一方面，以软件为牵引、硬件为驱动，打造出面向全场景、全生态的软硬结合智能驾驶系统。

另一方面，提供高阶智驾“样板间”，供合作伙伴参考，提供给市场更多选择。

地平线对SuperDrive的定义是聚焦“人味”，打造“好用”的智驾系统2.0。目前，地平线已经与均联智行、零束科技共同打造量产级的SuperDrive域控制器方案。

高阶智驾大规模爆发前夜，地平线又是如何发起“科技平权”的？

凭借大规模量产能力，截至目前，地平线征程家族累计出货量超过500万片，与全球超过30家车企达成前装量产，合作的量产车型超过110款。

据地平线透露，在合作车企方面，地平线的SuperDrive方案已经与多家车企和顶级Tier 1达成合作，预计到今年第四季度将会有标准量产方案推出，而到明年第三季度，首款搭载SuperDrive方案的车型也将进入交付期。

地平线的世界观和方法论，从来都是奉行着“软硬结合”的理念，坚持Tier 2定位，坚持全维利他。

地平线的商业模式如同PC时代的Intel+Windows，通过计算方案+工具链结合软件样板间赋能。它既不做硬件， 也不做软件——这与Windows和Intel组成的Wintel联盟有异曲同工之处，硬件和OS不分家，基于自家硬件打造系统操作系统。

此次发布会，可以说是地平线过去9年技术积淀的一座里程碑。

全系列征程6的现身，证明了硬件架构创新对软件的加速作用；SuperDrive在加速高阶智驾落地的同时，又推动了中低阶智能驾驶的普及。

在发布会临近结束之际，比亚迪董事长王传福亲自到场为地平线“站台”并掷地有声的肯定余凯的选择：“地平线做得对。”

03.

星星之火，可以燎原

“全维利他”一词，是余凯在近年多场地平线发布会上反复提及的词。

这是地平线从打造产业链向生态链转型过程中提取的经验之和。

地平线副总裁兼智能汽车事业部总裁张玉峰在车展圆桌论坛环节中表示：“我们继续做好行业的计算底座，然后我们转换生态理念，从全维利他变为公众利他，更加强我们整个生态圈中从用户消费者的体验角度出发，共同一起去打造，更快的打造、更省的打造高性价比的智驾方案。”

本次地平线智驾产品发布会上，余凯公布了征程6系列多家合作公司，包括：上汽集团、大众汽车集团、比亚迪、理想汽车、广汽集团、深蓝汽车、北汽集团、奇瑞汽车、星途汽车、岚图汽车以及多家Tier 1、软硬件合作伙伴。

据悉，征程6系列将于2024年内开启首个前装量产车型交付，并且预计于2025年实现超过10款车型量产交付。

地平线作为国内第一批智能驾驶创业公司，见证了中国智能驾驶行业的兴起与繁荣。

根据高工智能汽车研究院数据显示，2023 年，地平线在中国标配NOA域控和标配前视一体机计算方案市场的占有率都排第二，占有率分别为35.5%和23.7%。两大市场的第一名分别是英伟达和Mobileye，市场份额为48.9%、29.4%。

地平线的业务规模仍在持续扩大。

招股书透露，地平线已经获得了大量未量产车型订单储备，截至2023年年底，尚未实现量产的车型占已获得定点的所有车型的50%以上。这表明地平线有望在未来进一步扩大市场份额。

在地平线提交招股书当日，余凯在朋友圈写道：

“This is not the end. It is not even the beginning of the end.But it is,perhaps,the end of the beginning.”（这不是结束。这甚至不是结束的开始。但这也许是开始的结束）

智能硬件行业周期长，自动驾驶行业变化快，而在不确定中摸索到确定性，必须先找到指引确定性出现的锚。

市场上永远都会有更优秀的产品，对于致力于用技术驱动世界进步的每一家企业，最好的节奏是不要太落后，但也不超前，正好与时代同步。“就像微软一样，不被竞争牵着走。”余凯说。

地平线终于飞跃了地平线。