自动驾驶轨迹规划功能模块图-电子工程世界

轨迹规划（路径规划）

轨迹规划功能模块图

轨迹规划功能模块提供算法以规划机动的路径，以便控制转向、制动和加速。它与行为规划密切合作，有时两者作为相同算法的输出获得，或以反馈递归调整的方式获得。自动驾驶车辆依赖实时的车辆状态和环境信息（例如周围车辆、道路条件）来获得确保安全通行的本地轨迹，同时最小化偏离整体行程轨迹（来自路径规划的全局轨迹）。本地轨迹规划可以定义为实时规划车辆从一个可行状态到下一个可行状态的过渡。这一切都在满足基于车辆动力学的车辆运动学限制、乘客舒适度、车道边界和交通规则的约束下进行，同时避免障碍物。传感器范围、预测交通参与者运动的时间以及传感器不完善等限制将限制车辆的最大速度来计算机动。因此，对交通参与者运动进行风险评估预测是机动规划的一个重要部分，这通过基于模型的交通运动抽象级别来实现。用于避障的轨迹规划方法采用下表中显示的一种技术。

控制策略优缺点需要注意的是，上述所有方法都假设轨迹规划系统可以按需获得环境和前导车辆状态的精确知识。不稳健的轨迹规划方法可能会导致不可实现和/或不安全的参考轨迹，这在高速行驶期间尤其存在重大安全风险。上述讨论的各种轨迹规划技术提出了不同的方法来处理当前环境感知中的不确定性和有限的未来预测能力。

轨迹规划输入：

•静态对象预测：用于评估轨迹计算中的安全性和舒适性风险

•动态对象预测：用于评估轨迹计算中的安全性和舒适性风险

•机动：提供要进一步处理为轨迹的机动目标

•自车运动：用于轨迹计算

•基于场景的运动约束：提供驾驶场景条件的车辆运动限制，例如湿滑/劣化的路面，以在轨迹计算中考虑。

•车辆运动约束：提供来自运动控制的动态运动限制反馈，以应用于轨迹计算轨迹规划输出：•目标轨迹：沿轨迹路径表达转向、制动和加速变化的目标轨迹（曲线路径）

关键字：自动驾驶轨迹规划引用地址：自动驾驶轨迹规划功能模块图

上一篇：自动驾驶操作域监督是什么
下一篇：驾驶策略什么意思

推荐阅读最新更新时间：2024-11-17 03:01

自动驾驶行业周报（01.10）

行业聚焦 1、北京2022年发展目标明确支持小米/理想汽车近日，“北京两会”召开，根据官方政策解读来看，北京 2022 年发展目标主要分为：数字经济、京津翼协同、科技创新、城市治理、营商环境、城乡发展、首都文化、保障民生、平安北京等几大方面。其中，科技创新领域就明确指出要“推动小米汽车开工、理想汽车建设”。此外，北京还将继续为数字化势能，深入落实数字经济标杆城市建设实施方案、开展高级别自动驾驶示范区、全力支持北京证券交易所创新发展，这也推动了智能网联汽车和自动驾驶技术的进步。 2、百度牵头发布行业首个自动驾驶公交车系列标准 1月5日，百度Apollo宣布，已于近日在中国智能交通产业联盟指导下，由百度牵头，联合信通

[汽车电子]

10月自动驾驶相关行业政策及标准汇总

▍国家政策交通运输部关于发布《公路工程设施支持自动驾驶技术指南》的公告 10月8日，交通运输部发布《公路工程设施支持自动驾驶技术指南》（JTG/T 2430—2023），作为公路工程推荐性行业标准，2023年12月1日起施行。《公路工程设施支持自动驾驶技术指南》（JTG/T 2430—2023）的管理权和解释权归交通运输部，日常管理和解释工作由主编单位交通运输部公路科学研究院负责。《指南》聚焦党中央、国务院关于加强自动驾驶研发和交通信息基础设施建设的决策部署，提出了公路工程设施支持自动驾驶总体架构和主要技术指标，适用于目前自动驾驶试验公路，其中自动驾驶不是狭义的无人驾驶，是车辆以自动的方式持续地执行部分或全部动

[汽车电子]

两年内造出全自动驾驶汽车，马斯克凭啥这么自信

如今，至少有几十家汽车制造商都在开发自动驾驶技术。然而，没有任何人敢说自己的技术到底在何时会真正投入使用，除了特斯拉的CEO伊隆·马斯克。据本周公布的一份报告称，马斯克表示他的公司只需要两年的时间就可以开发出全自动驾驶汽车。 “我认为，我们在两年左右的时间内就能生产出全自动驾驶汽车。”这是马斯克在日前接受《财富》采访时说的话。他接着说道，他们在实现全自动驾驶技术上大多数必要的因素已经具备，但他们仍然需要改进其在各种环境下的工作稳定性。虽然特斯拉可能只需要两年的时间就可以生产出一辆全自动驾驶汽车，但可能还需要个1~5年才能真正上路——这将取决于监管机构能否更快设立出相关规定。

[嵌入式]

自动驾驶为什么要传感器标定呢

自动驾驶为什么要传感器标定传感器标定是自动驾驶感知&规划任务的基础。第一，各个传感器各自感知的结果需要统一到车体系融合表达，比如Mono3D感知的前方车辆和激光感知的前方车辆，都需要转换到车体系，才可以融合并输出给下游。第二，某些感知任务依赖传感器外参标定，比如视觉IPM变换，需要知道相机外参。第三，前融合任务，例如相机和激光前融合，也需要知道相机&激光的外参。所以传感器标定是一切感知任务的基础。为什么传感器标定很重要传感器标定的精度决定了感知性能。比如方向角偏了0.5度，100m测距横向就会偏差100*tan(0.5度) = 0.87m，接近1m，可能贴着车道行使的车辆会被误判为侵入车道，引起避让甚至急刹动作。再比如激光

[嵌入式]

凭啥Waymo值700亿美元？原来有这么多先进技术

　　 Waymo (谷歌母公司 Alphabet 旗下无人驾驶公司)与 Uber 的一场交锋大战，终于在上周落下了帷幕，最终双方达成了和解。下面就随汽车电子小编一起来了解一下相关内容吧。　　这次纠纷的背后， Waymo 公司的自动驾驶关键技术成为其重要的一环。 Waymo 在多项无人驾驶技术方面卓越领先，给公司带来了巨大的价值财富。根据摩根士丹利发布的报告显示，Waymo 的估值将超过传统的汽车公司以及特斯拉等，至少达到 700 亿美元(约合 4800 亿人民币)。　　Waymo 为何能值 700 亿美元?高估值的背后，有着怎样的发展和布局?腾讯科技在此为您做出梳理与解读：　　多项无人驾驶技术处于行业领先地位

[汽车电子]

华为技术有限公司申请自动驾驶相关专利

7月12日上午消息，天眼查数据显示，近日，华为技术有限公司新增数条专利信息，其中之一为：一种自动驾驶方法以及装置，申请日为2018年12月27日，申请公布日为2020年7月10日。专利摘要显示，本申请实施例公开了一种自动驾驶方法以及自动驾驶系统，用于根据用户的历史驾驶行为数据以及当前环境数据确定自动驾驶策略，从而实现安全驾驶。本申请实施例方法包括：获取预存驾驶行为数据，所述预存驾驶行为数据用于表示车辆在人工驾驶的情况下通过目标区域时的驾驶行为数据；获取所述目标区域的第一环境数据，所述第一环境数据为当前实时采集的数据；根据所述第一环境数据和所述预存驾驶行为数据确定目标驾驶策略；根据所述目标驾驶策略完成自动驾驶通过所述目标区域。

[汽车电子]

华为技术有限公司申请<font color='red'>自动驾驶</font>相关专利

Waymo将建世界上首个L4级自动驾驶汽车工厂

几个月后， Waymo 宣布将在密歇根州东南部选择一家工厂，专门生产L4级自动驾驶汽车，即在大多数情况下无需人工监督的汽车，今天早晨，Alphabet子公司透露，位于底特律。Waymo将与总部位于底特律的American Axle&Manufacturing合作，该公司是汽车传动系统和动力传动系统组件和系统的制造商，旨在重新利用工厂，目标是“将劳动力带回到最近失去汽车行业工作的领域。” Waymo还表示，它将与包括加拿大麦格纳在内的一系列汽车合作伙伴合作，为汽车配备无人驾驶系统。该计划得到了Waymo的1360万美元投资、密歇根战略基金（Michigan Strategic Fund）的800万美元拨款以及底特律地区商会（De

[汽车电子]

Waymo将建世界上首个L4级<font color='red'>自动驾驶</font>汽车工厂

阿西莫夫机器人三定律和Mobileye自动驾驶五原则

大师级科幻小说作家阿西莫夫有过一个思考，对于AI驱动的机器人，除了应该不断提升机器本身的智力水平之外，让其更好用之外，在其和人类打交道的时候，还需要一个更宏观的，在技术至上的指导原则。他在短篇小说集《我，机器人》中写了这样一组规则，称为“机器人三定律”： 1. 机器人不得伤害人类，或者不得置人类于危难中； 2. 机器人必须服从人类的命令，除非与第一定律冲突； 3. 机器人可以在不与第一、第二定律冲突情况下维护自身存在。 1985年，阿西莫夫又出版了《机器人与帝国》，在书中他将三大法则扩张为四大法则，增加了第零法则：机器人不得伤害整体人类，或坐视整体人类受到伤害，构成更加完整的机器人四定律。虽然机器人三定律、四定律在很多有关于人工

[机器人]

热门资源推荐
热门放大器推荐

小广播