VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门（三）

else '恢复

ZV_REUNION(modRe, tmp_re, modRe) '计算modRe和tmp_re的并集并存放到modRe中

endif

ZV_IMGCOPY(subImg, copy_subImg) '复制模板子图像到copy_subImg图像变量中

ZV_REGION(copy_subImg, modRe, 1, 0) '在模板图像上绘制modRe图像的非有效区域，绘制颜色为黑色，用于掩模

ZV_LATCH(copy_subImg, 1) '显示复制的模板图

end sub

'更新绘制橡皮擦区域

GLOBAL SUB draw_eraser()

if d_edit_m = 0 then '如果编辑模板标志

return '返回子函数，不继续往下执行

endif

DRAWRECT(c_rect(0), c_rect(1), c_rect(2), c_rect(3))'绘制橡皮擦区域

END SUB

15

在main.bas文件中添加编辑模板界面【创建模板】按钮响应的函数并关联动作函数。

↓

'编辑模板界面按下创建模板按钮时响应的函数

GLOBAL SUB btn_loc_creModel()

d_is_creModel = 1

ZV_SHAPECREATERE(subImg, modRe,s_mod, d_mod_param(0), d_mod_param(1), d_mod_param(2), d_mod_param(3), d_mod_param(4), d_mod_param(5), d_mod_param(6), d_mod_param(7), d_mod_param(8))

'创建模板

ZV_SHAPECONTOURS(s_mod, contlist1, 0) '获取第0层金字塔上的模板轮廓

ZV_GRAYTORGB(subImg, colorSubImg) '灰度图转换成RGB图

ZV_IMGINFO(colorSubImg, 0) '获取colorSubImg图像信息，并存放到table0中

ZV_GETRIGIDVECTOR(mat_rigid1, 0, 0, 0, TABLE(0)/2, TABLE(1)/2, 0)'计算刚性变换矩阵

ZV_CONTAFFINE(contlist1, mat_rigid1, tsContlist1)'对轮廓或轮廓序列进行仿射变换

ZV_CONTLIST(colorSubImg, tsContlist1, ZV_COLOR(0, 255, 0), 0)'在colorSubImg图像上绘制绿色的轮廓序列

ZV_LATCHCLEAR(2)

ZV_LATCH(colorSubImg, 2)

end sub

↓

16

在draw.bas文件中添加编辑模板界面【确定】按钮响应的函数并关联动作函数。

↓

'编辑模板界面按下确定按钮时执行的函数

GLOBAL SUB btn_erase_cfm()

ZV_LATCHCLEAR(0)

ZV_LATCH(grabImg, 0) '显示图像在锁存上

HMI_CLOSEWINDOW(12) '关闭编辑模板窗口

END SUB

↓

17

在main.bas文件中添加创建模板界面【测试】按钮响应的函数并关联动作函数。

↓

'创建模板界面按下测试按钮时响应的函数

GLOBAL SUB btn_loc_test()

if (d_is_creModel = 0) then

?'未创建模板!'

return

endif

'开始匹配

TICKS = 0

ZVOBJECT match_rst, sImg, colorImg

ZV_GAUSSBLUR(grabImg, sImg, 3)

ZV_SHAPEFIND(s_mod, sImg, match_rst, d_match_param(0), d_match_param(1), d_match_param(2), d_match_param(3), d_match_param(4), d_match_param(5), d_match_param(6))

ZV_MATINFO(match_rst, 0)

ZV_GRAYTORGB(sImg, colorImg)

if TABLE(0) > 0 then

local rowr

for rowr = 0 to TABLE(0)-1

ZV_MATGETROW(match_rst, rowr, 5, 3) '获取match_rst矩阵中第rowr行的数据到table中,table最大长度5

if(rowr = 0) then

d_match_rst(0) = TABLE(3)

d_match_rst(1) = TABLE(4)

d_match_rst(2) = TABLE(5)

d_match_rst(3) = TABLE(6)

d_match_rst(4) = TABLE(7)

ZV_GETRIGIDVECTOR(mat_rigid1, 0, 0, 0, TABLE(4), TABLE(5), TABLE(6))'计算刚性变换矩阵

ZV_CONTAFFINE(contlist1, mat_rigid1, tsContlist1)'对轮廓或轮廓序列进行仿射变换

ZV_CONTLIST(colorImg, tsContlist1, ZV_COLOR(0, 255, 0), 0)'在colorSubImg图像上绘制绿色的轮廓序列

endif

next

else

d_match_rst(0) = -1

d_match_rst(1) = -1

d_match_rst(2) = -1

d_match_rst(3) = -1

d_match_rst(4) = -1

endif

d_match_time = abs(TICKS) '匹配时间

ZV_LATCH(colorImg, 0)

end sub

↓

18

在draw.bas文件中添加创建模板界面【确定】按钮响应的函数并关联动作函数。

↓

'创建模板界面按下确定按钮时响应的函数

GLOBAL SUB btn_loc_cfm()

grab_switch = 0 '关闭补正源的连续采集

d_is_rtn_loc = 1

ZV_LATCHCLEAR(0)

ZV_LATCH(grabImg, 0) '显示图像在锁存上

ZV_LATCH(grabImg, 1) '显示图像在锁存上

HMI_CLOSEWINDOW(11)

END SUB

↓

19

在main.bas文件中添加主界面【单次执行】按钮响应的函数并关联动作函数。

↓

'主界面按下单次执行按钮时响应的函数

GLOBAL SUB btn_test()

btn_grab()'单次采集图像

btn_loc_test() '匹配测试函数

END SUB

↓

20

在main.bas文件中添加主界面【连续运行】按钮响应的函数并关联动作函数。

↓

'主界面点击连续运行按钮时响应的函数

GLOBAL SUB btn_run()

if(run_switch = 1) then

?'已开启连续运行，请勿重复操作!'

return

endif

run_switch = 1

if (1 = run_switch) then

if (0 = PROC_STATUS(main_task_id)) then

RUNTASK main_task_id, main_task

endif

endif

END SUB

'连续运行主任务内容

main_task:

while(1)

if (0 = run_switch) then

exit while

endif

'以下执行相关定位操作

btn_grab()

btn_loc_test()

wend

END

↓

21

在main.bas文件中添加主界面【停止运行】按钮响应的函数并关联动作函数。

↓

'主界面点击停止执行按钮时响应的函数

GLOBAL SUB btn_stop()

if(run_switch = 0) then

?'未开启连续运行!'

return

endif

run_switch = 0

END SUB

↓

仿真演示效果

本次，VPLC系列机器视觉运动控制一体机快速入门(三)——基于形状匹配的视觉定位就分享到这里