机器人控制器的多种设置及调试案例

Process Simulate 机器人控制器具有多种设置方式：

MOP (Motion of Process Simulate) : 使用 PS 软件内部集成的运动控制器。即使我们组态了不同品牌的机器人，但是这些机器人运动路径算法都 PS 内部集成的运动控制算法。

RRS(Realistic Robot Simulation) : RRS 方式用于连接机器人厂家的 RCS 模块。RCS 模块需要从各个机器人厂家侧购买，其主要用于对机器人运动路径的精确模拟。

VRC(Virtual Robot Controller) : VRC即为各个机器人厂家提供虚拟机器人控制器软件，例如 ABB 的 Robotstudio 软件。采用这种方式可以在Process simulation和 VRC 应用程序之间建立和使用连接，以模拟完整的虚拟机器人控制器(VRC)。

本文以与 Process Simulate 软件与 ABB Robotstudio 连接为例，展示 Process Simulate 软件的 VRC 连接方法。

一、需要软件

Siemens

Process Simulate (version 16.0 or higher)

ABB-Rapid OLP controller (latest)

Tecnomatix VRC Server ABB Real Time (latest)

ABB

RobotStudio version 2020 (or higher) 

二、Process Simulate 项目

PS 项目中需要添加一个 ABB 机器人，并为其控制器选择为 “Abb-Rapid”，Motion Planner 选择为“VRC ” 。

机器人离线程序处各个OLP指令需要修改为 ABB 机器人所能支持的指令：

在机器人的“Program Inventory” 处下载机器人程序：

三、ABB Robotstudio 项目

新建一个 Robotstudio 项目：

安装管理器 6 ：

新建一个虚拟的控制器：

注意：这个虚拟控制器名称需要与 PS 项目中的机器人名称相同。

新建的虚拟控制器添加 RobotWare、网卡、Robot 和 驱动系统：

“虚拟控制器”处选择“现有控制器...” :

添加之前步骤新建的控制器：

选择特定的机器人库：

RAPID 处通过加载模块功能将 PS 下载的机器人程序装载到 RAPID :

机器人程序被成功装载后，PS 软件编写的机器人离线程序将被自动导入到 RAPID 中：

注意：刚被导入的程序有可能出现错误，本例子是由于机器人信号还未被创建，创建完相应信号后，程序错误将消失。

在 I/O System 创建IO 信号：本例子需要在 PN Device 接口侧创建OLP 程序缺少的相应 IO 信号。

创建完成后，这个信号将显示在 I/O 系统  > PROFINET 处：

然后启动机器人仿真：

四、运行 Tecnomatix VRC Server ABB Real Time

注意：Tecnomatix VRC Server ABB Real Time 的端口需要与 PS VRC Connetion 设置相同。