伺服控制系统
伺服控制系统是一种能对试验装置的机械运动按预定要求进行自动控制的操作系统。 在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。
伺服驱动器的工作原理
首先功率驱动单元通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程，整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。
伺服驱动器控制方式
一般伺服都有三种控制方式：位置控制方式、转矩控制方式、速度控制方式。
1.位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值，由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。
在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电动机的位置 信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载
外环检测位置 信号，电动机轴端的编码器只检测电动机转速。由于位置模式对速度和位置都有很严格的控 制，因而其主要应用于定位装置，如数控机床、印刷机械等。
2.转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
应用主要在对材质的手里有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如绕线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
转矩控制方式实际上就是通过外部模拟量的输入或直接的地址賦值来设定电动机轴 输出转矩。例如10V对应5N • m的话，当外部模拟量设定为5V时，电动机轴输出为 2.5N • m.如果电动机轴负载低于2.5N.m时电动机正转，外部负载等于2.5N • m时电 动机不转，大于2.5N*m时电动机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即 时改变模拟量的设定来改变设定力矩大小，也可通过通信方式改变对应的地址的数值来 实现。转矩控制主要应用在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如绕线 装置或拉光纤设备。
3.速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。
图4-27给出了 PWM调速系统示意图，主电路由不可控整流器UR、平波电容器C 和逆变器UI构成。逆变器输入为固定不变的直流电压%’通过调节逆变器输出电压的 脉冲宽度和频率来实现调压和调频’同时减小三相电流波形畸变的输出。这种形式主电 路特点如下。
①由于主要电路只有一个功率控制级UI，因而结构简单。
②由于使用了不可控整流桥，因而电网功率因数跟逆变器的输出大小无关。 ③逆变器在调频时实现调压，与中间直流环节的元件参数无关，从而加快了系统的动 态响应。实际的变频调速系统一般都需要加上完善的保护以确保系统安全运行。
如果对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。
如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。
如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点，如果本身要求不是很高，或者基本没有实时性的要求，采用位置控制方式。
上一篇：利用TI DLP®技术驱动结构光系统实现箱拣精度
下一篇：伺服电机编码器的学习
推荐阅读
史海拾趣
随着公司规模的扩大和市场份额的提升，Bce Sud开始实施国际化战略。公司先后在多个国家和地区设立了研发中心和销售网络，进一步扩大了市场份额。通过与国际知名企业的合作与交流，Bce Sud不断提升自身的技术水平和国际竞争力。
面对市场的不断变化和消费者需求的日益多样化，Bce Sud始终坚持创新驱动的发展理念。公司不断推出新产品，从半导体芯片拓展到传感器、集成电路等领域，产品线日益丰富。这些创新产品不仅提升了公司的市场竞争力，也为消费者带来了更多选择。
进入21世纪，C.K TOOLS不满足于现有的技术成果，开始与冶金和设计工程师合作，探索新材料在工具制造中的应用。他们发现了一种新型合金材料，具有出色的硬度和耐磨性，非常适合用于制造电子制造中使用的切割和剥线工具。经过多次试验和改进，C.K TOOLS成功推出了这一系列新型工具，并在电子制造领域取得了显著的市场份额。
CALMIRCO公司深知合作共赢的重要性，因此积极与上下游企业建立紧密的合作伙伴关系。公司与多家知名芯片制造商、电子设备生产商等建立了长期稳定的合作关系，共同推动产业链的发展。通过资源共享、技术互补等方式，CALMIRCO公司与合作伙伴实现了共赢发展，共同提升了行业竞争力。
2015年，博通迎来了历史性的时刻。安华高科技以170亿美元现金与200亿美元的股票，合计370亿美元并购了博通，使其成为安华高科技的子公司。这一并购不仅使博通获得了更多的资源和支持，也为其后续的快速发展奠定了坚实的基础。此后，博通通过一系列的并购活动，不断扩张其业务范围和市场份额。
1958年，大金推出了采用旋转式压缩机的家用空调机，这标志着公司正式进军家用空调市场。在当时，家用空调在日本市场还处于起步阶段，大金凭借其技术优势和敏锐的市场洞察力，迅速占领了市场份额。
|
哎，买了个太阳能小夜灯，被骗了。想自己改进一下，请假一下电路如何改进 买了个太阳能小夜灯，说白天太阳底下充电一个白天，能亮一个晚上。可它是当快没电了的时候，一闪一闪的。正常亮也就亮两个小时，然后就是一闪一闪的亮。晚上一闪一闪的晃的睡不着。 我想改进一下，当它快没电的时候不让它亮了。… 查看全部问答∨ |
|
|
请问DriverStudio对应VC6的插件是那个dll文件 我知道vc2005环境对应DriverStudio的开发插件是DSDDKEnv8.dll，我想知道DriverStudio对应VC6的插件是那个dll文件.… 查看全部问答∨ |
我现在想在winCE下实现类似图片播放器的功能。 就相当于在图片播放过程中可以实现暂停，停止等功能。 我现在的思路是，进入图片播放后调用了一个while循环，另外想利用键盘钩子来获取消息对while循环的条件参数进行控制。 但是我现在遇到的问题 ...… 查看全部问答∨ |
|
看上去是个运动水壶，其实他是一个LED露营灯， 如果你旅行时有重要的私人用品，还可以将他们都装进去，防水防潮。这款名叫LightCap 300 LED户外灯，LED灯藏在瓶盖里面，瓶盖的外面是贴有整块太阳能板，不管你在哪只要野外晴天就能充电，夜晚就能持 ...… 查看全部问答∨ |
初始化步骤如下：1: RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);2:USART_DeInit(USART1);3:USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); ...… 查看全部问答∨ |
|
低价转让 Altera 原厂 Cyclone III Nios II FPGA 嵌入式 开发板 本帖最后由 ddllxxrr 于 2016-1-7 16:45 编辑 评估套件组成 Cyclone III 版 Nios II 评估套件包括Cyclone III FPGA 入门套件和一个 LCD/VGA HSMC 子卡，并提供： Cyclone III 入门电路板Cyclone III EP3C25F324 FPGA1. 使用时长： 2010年3月从Al ...… 查看全部问答∨ |
|
|
本帖最后由 dontium 于 2014-7-18 18:22 编辑 原以为VMWARE就象小红帽是同一个LINUX操作系统，安装它后出现了个“QT”桌面图标，和论坛里的帖子讨论QT怎么怎么的比较，心想这就可以搞开发了。 ---- 或者真的这样哟。 &n ...… 查看全部问答∨ |
- 瑞萨推出包括先进可编程14位SAR ADC在内的 全新AnalogPAK可编程混合信号IC系列全新产品几乎适用于任何应用，大幅减少元件数量、BOM成本和占板空间2024 年 11 月 12 日，中国北京讯 - 全球半导体解决方案供应商瑞 ...
- 车载充电器：为电动充电交通电气化建立在创新发展的基础上，不仅在电池技术和快速充电器方面，而且在车载充电器 （OBC） 方面，这些充电器 （OBC） 支持通过更 ...
- 电动汽车充电器：标准和许多连接器的故事快速增长的电动汽车 （EV） 销售正在推动充电基础设施的增长，预计到 40 年，所有功率水平的年价值将达到 2030 亿美元。这将为电动汽 ...
- 电动汽车架构和逆变器电动汽车市场是碳化硅（SiC）设备制造商最大和增长最快的商机之一。根据国际能源署 （IEA） 的数据，2020 年全球道路上有 1 万辆电动 ...
- 通过车载和非车载充电系统更高效地提供电力电动汽车（EV）和混合动力电动汽车（HEV）正在迅速超越汽车市场，随着这些新车的出现，对车载和非车载充电系统的需求也在增加。然而，这些 ...
- Synopsys如何支持汽车照明设计师改进工作流程
- 如何设计安全、美观、实用的汽车照明系统
- SPI的风格：汽车中的新兴协议
- 深入探讨感知雷达技术的场景和优势
京公网安备 11010802033920号