SLAM技术作为机器人自主移动的关键技术，让很多人都误解为：SLAM=机器人自主定位导航。
其实，SLAM≠机器人自主定位导航 ，不解决行动问题。
SLAM如其名一样，主要解决的是机器人的地图构建和即时定位问题，而自主导航需要解决的是智能移动机器人与环境进行自主交互，尤其是点到点自主移动的问题，这需要更多的技术支持。
要想解决机器人智能移动这个问题，除了要有SLAM技术之外，还需要加入路径规划和运动控制。在SLAM技术帮助机器人确定自身定位和构建地图之后，进行一个叫做目标点导航的能力。通俗的说，就是规划一条从A点到B点的路径出来，然后让机器人移动过去。
机器人自主定位导航= SLAM+路径规划和运动控制
运动规划是一个很大的概念，从机械臂的运动、飞行器的飞行，到扫地机的清扫，机器人的移动，其实这些都是属于运动规划的范畴。
运动规划主要分为：全局规划、局部规划。
全局规划
全局规划，顾名思义，是最上层的运动规划逻辑，它按照机器人预先记录的环境地图并结合机器人当前位姿以及任务目标点的位置，在地图上找到前往目标点最快捷的路径。
局部规划
当环境出现变化或者上层规划的路径不利于机器人实际行走的时候（比如机器人在行走的过程中遇到障碍物），局部路径规划将做出微调。
与全局规划有所区别的是，局部规划可能并不知道机器人最终要去哪，但是对于机器人怎么绕开眼前的障碍物特别在行。
这两个层次的规划模块协同工作，机器人就可以很好的实现从A点到B点的智能移动了。不过实际工作环境下，上述配置还不够。因为运动规划的过程中还包含静态地图和动态地图两种情况。
A*算法
A*（A-Star)算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法，也是解决许多搜索问题的有效算法。算法中的距离估算值与实际值越接近，最终搜索速度越快。但是，A*算法同样也可用于动态路径规划当中，只是当环境发生变化时，需要重新规划路线。
D*算法
D*算法则是一种动态启发式路径搜索算法，它事先对环境位置，让机器人在陌生环境中行动自如，在瞬息万变的环境中游刃有余。D*算法的最大优点是不需要预先探明地图，机器人可以和人一样，即使在未知环境中，也可以展开行动，随着机器人不断探索，路径也会时刻调整。
上述的几种算法都是目前绝大部分机器人所需要的路径规划算法，能够让机器人跟人一样智能，快速规划A到B点的最短路径，并在遇到障碍物的时候知道如何处理。但扫地机器人作为最早出现在消费市场的服务机器人之一，它需要的路径规划算法更为复杂。
空间覆盖（space coverage）
扫地机器人所需要的功能跟市面上的机器人有所不同，比如针对折返的工字形清扫，如何有效进行清扫而不重复清扫？如何让扫地机和人一样，理解房间、门、走廊这种概念？
针对这些问题，学术界长久以来有一个专门的研究课题，叫做空间覆盖（space coverage），同时也提出了非常多的算法和理论。其中，比较有名的是Morse Decompositions，扫地机通过它实现对空间进行划分，随后进行清扫。
所以，他要实现的不是尽快实现从A到B的算法，为了家里能尽量扫得干净，要尽量覆盖从A到B点的所有区域，实现扫地机器人“扫地”的这个功能。
所以，机器人自主定位导航技术的发展还需要越来越多的技术加以支撑，适用于更多的场景。虽然技术和需求在变，但不变的是，在行业中取长补短，结合不同新的技术进行融合，这是不会改变的事实。
上一篇：智能服务机器人驱动商业场景的变革
下一篇：LG研发机器人外骨骼 可支持和增强腿部力量
推荐阅读
史海拾趣
CAROLCABLE公司的创立，标志着电子线缆行业迎来了一位新的竞争者。在电子科技飞速发展的时代背景下，创始人凭借对线缆技术的深刻理解和市场需求的敏锐洞察，决定创立CAROLCABLE公司。公司初期，面临着资金短缺、技术瓶颈和市场认知度低等多重挑战。然而，创始人凭借着坚定的信念和不懈的努力，带领团队克服了一个又一个困难。他们积极研发新产品，优化生产工艺，提高产品质量，逐渐在市场上站稳了脚跟。
随着公司业务的不断拓展，CAROLCABLE开始与一些知名的电子企业建立合作关系，为其提供高质量的线缆产品。这些合作不仅为公司带来了稳定的订单和收入，也进一步提升了CAROLCABLE在行业内的知名度和影响力。
EPSON公司，原名精工爱普生，成立于1942年，最初以制造手表起家。然而，随着技术的不断进步和市场需求的变化，EPSON逐渐将业务扩展到电子领域。在创始人及其团队的带领下，EPSON凭借其卓越的技术创新能力，成功研发出了一系列具有划时代意义的电子产品，如世界上第一台微型打印机和喷墨打印机，奠定了其在电子行业的领先地位。
EPSON始终将品质视为企业发展的生命线。公司建立了严格的质量管理体系，从原材料采购到生产、检测、包装等各个环节都进行严格的质量控制。同时，EPSON还积极引进先进的生产设备和检测技术，不断提高产品的品质和性能。这种对品质的执着追求使得EPSON的产品在市场上赢得了良好的口碑和信誉，逐渐建立了起强大的品牌形象。
人才是企业最宝贵的资源。HI Microwave高度重视人才培养和团队建设，通过引进和培养高素质的技术人才和管理人才，不断提升企业的核心竞争力。公司建立了完善的人才激励机制和培训体系，鼓励员工不断学习和创新。同时，公司还注重营造和谐、开放的企业文化氛围，激发员工的积极性和创造力。这些措施为公司的持续发展提供了有力的人才保障和智力支持。
人才是企业最宝贵的资源。HI Microwave高度重视人才培养和团队建设，通过引进和培养高素质的技术人才和管理人才，不断提升企业的核心竞争力。公司建立了完善的人才激励机制和培训体系，鼓励员工不断学习和创新。同时，公司还注重营造和谐、开放的企业文化氛围，激发员工的积极性和创造力。这些措施为公司的持续发展提供了有力的人才保障和智力支持。
|
如何在wince中添加多个（比如300个）文件到windows指定目录下面？？ 如果用。dat文件实现 Directory("\\windows\\Programs"):-File("Test_HSPI.exe", "\\Windows\\Test_HSPI.exe") 这样是吗? 不错\\windows\\Programs\\Test_HSPI ...… 查看全部问答∨ |
|
|
我在OALCPUPOWEROFF里添加了 vRTCBASE EQU 0xb1700000 oRTCCON EQU 0x40 oRTCALM EQU 0x50 ...… 查看全部问答∨ |
老师要我编写USB Camera驱动程序，不知道从哪里下手,没有头绪，要做什么啊！我用的是VS2005，都不知道建什么项目，驱动程序被编译为动态链接库（。DLL文件），难道是建立。DLL的项目吗？不明白，请大家提点一下啊，我要具体做什么？… 查看全部问答∨ |
- 中国的机器人密度已超越德国和日本法兰克福，2024年 12 月20日 – 中国机器人应用速度持续加快：在机器人与工厂工人的比例方面，中国已超过德国和日本，2023 年跃居世界 ...
- Molex莫仕发布新报告， 展望未来机器人行业并探讨人机协作的巨大潜力人工智能、机器学习及传感器融合技术的进步，促进了机器人在工厂自动化、家庭服务、教育辅助、医疗健康以及军事应用等多个领域的功能拓展。 ...
- 我国正研发六足登月机器人：腿坏也不怕11月18日消息，日前，央视军事报道，称目前我国的科研团队正在进行未来六足登月机器人的研发工作。据介绍，和四足机器人相比，六足机器人的 ...
- 利用IMU增强机器人定位：实现精确导航的基础技术摘要本文重点介绍了惯性测量单元(IMU)传感器对于机器人定位的重要性，并概述了其主要优点。IMU可提供关键的运动数据，已成为机器人精确定位 ...
- 研究人员开发出自学习机器人，可模仿人类清洁洗脸盆11 月 10 日消息，维也纳工业大学（TU Wien）的研究人员开发了一种自学机器人，能够模仿人类完成简单的任务，例如清洁洗脸盆。这一看似 ...
- 优傲推出UR AI加速器，为协作机器人注入人工智能新动力
- 全国首批人形机器人具身智能标准发布：按下肢运动、上肢作业等分 4 个等级
- 负载新篇章，优傲机器人新一代UR20与UR30性能升级
- 人形机器人带动无框力矩电机需求，厂商积极布局
R46KF310040P0K- 三星Galaxy S20 Fan Edition完整规格解密 支持120Hz高刷
- 一加Clover现身跑分库：用骁龙460处理器和4GB内存
- Galaxy Z Fold S是一款类似Surface Duo可折叠产品
- 荣耀发布新智能手表：首款户外运动手表支持超长的续航
- 诺基亚9.3 PureView近期量产：骁龙865加持
- 华为FreeBuds Pro外观海报公布：暗示降噪能力升级了
- 小米新增了一项“屏蔽来电”相关专利
- 基于Android 11的ColorOS升级公测版将来：9月7日开启
- 苹果AirPods Studio超多渲染图解密 两种款式或售2400元
- 雷军展示了小米实验室：1800台手机不间断同时测试
京公网安备 11010802033920号