被很多学者认为是实现真正全自主移动机器人关键的SLAM技术，已经开始逐步走入人们的视野，过去几年扫地机器人的盛行让它名声大燥，而AGV、无人机等行业的兴起则让其找到了更加广阔的市场。今天，我们就来聊一聊现下大热的SLAM技术。
SLAM，英文全称是simultaneouslocalization and mapping，即时定位与地图构建，因为用在SLAM上的传感器主要分两大类：激光雷达和摄像头。据此，业内也将SLAM分为激光SLAM和视觉SLAM两大类别。SLAM最早由Smith、Self和Cheeseman于1988年提出，至今已有30年的历史。但国内关于SLAM的研究并没有那么早，最近几年才开始逐渐兴起并应用，那目前在又国内发展得如何呢？
多领域应用
SLAM应用领域广泛，按其应用行业也可分为两大类，即工业领域和商业领域。
商业用途方面，目前应用最为成熟的应该是扫地机行业，而扫地机也算机器人里最早用到SLAM技术这一批了，国内的科沃斯、塔米扫地机通过用SLAM算法结合激光雷达或者摄像头的方法，让扫地机可以高效绘制室内地图，智能分析和规划扫地环境，成功让自己步入了智能导航的阵列。除了扫地机之外，SLAM技术在无人机、自动驾驶等都有应用，大疆有位工程师甚至说过“所有关于无人机的梦想都建立在SLAM之上”，可见SLAM技术的关键性。
工业用途主要是集中在AGV领域，随着制造业以及电商仓储领域对柔性化搬运的需求不断上升，SLAM导航迎来了广阔的市场。将SLAM运用在AGV物流小车上，可以不用预先铺设任何轨道，方便工厂生产线的升级改造和导航路线的变更，实时避障，环境适应能力强，同时能够更好地实现多AGV小车的协调控制。当下国内有一些AGV企业都已开始将SLAM技术应用到AGV上，借此实现真正的自然导航。
多企业开发
随着SLAM技术重要性的凸显以及应用市场的扩大 ，一些企业开始纷纷投入到SLAM技术研发中，这其中也可分为两大类，一是专门提供导航定位模块的企业，另一类则是移动机器人厂商，其开发SLAM多为自用。
国内SLAM技术代表企业一览表
多传感器融合是趋势
上表中可以看出，大部分的AGV企业还是以激光SLAM为主，毕竟当下激光SLAM是当下最稳定、最主流的定位导航方法。视觉 SLAM则是未来研究的一个主流方向。不过激光和视觉都有其各自局限性。而多传感器的融合则能有效解决这类问题。目前有些企业已经开始采用多传感器的融合的方式取长补短，优势结合，为市场打造出真正好用的、易用的 SLAM 方案。相信今后多传感器的融合也将是一种必然的趋势。
总的来说，不管是从技术层面还是应用层面，SLAM技术在国内都还处于发展阶段，相信未来随着消费刺激和产业链的发展，SLAM技术将会更加成熟应用范围也将更为广阔。
作者：彭晴
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