＃ 为什么需要行人跟随功能？
一些人机混合工作的场景中，需要可以自动跟随人前进的 AGV，在人停下挑选产品时，AGV 也可自动停住接货，便捷搬运、快速取放货，解放人力！
＃ 仙工智能行人跟随方式
通过两种方式实现行人跟随：使用反光贴和不使用反光贴。
使用反光贴：
反光贴是一种常用的反射强度高的材料，常用的 3M 反光贴如下图所示：
在使用的时候，只需要在激光雷达同水平高度的行人身上贴上一块反光贴，并在我司Roboshop Pro 软件上进行相应的配置即可。配置如下：
首先在识别编辑中找到 leg 目录下的 l0001 文件，见上图红色箭头指向的部分；接着在上图右侧的 method＿type 选择为 by＿reflector，并配置 minwidth 和 maxwidth 两个参数，这两个参数为设置反光贴的最小和最大宽度，只有识别到这个范围内的反光贴才进行跟踪；在设置完之后需要点击全部推送才会将参数同步到 AGV 的控制盒中。
不使用反光贴：
不贴反光贴同样可以实现行人跟随，只需在我司的 Roboshop Pro 软件上进行相应的配置即可，配置如下：
首先在识别编辑中找到 leg 目录下的 l0001 文件，见上图红色箭头指向的部分；接着在上图右侧的 method＿type 选择为 by＿legShape ，并配置 minwidth、maxwidth、maxdistance，这三个参数分别为识别人腿的最小宽度、最大宽度以及两腿的距离。在设置完之后需要点击全部推送才会将参数同步到 AGV 的控制盒中。
识别范围配置：
在使用跟随的时候需要限制激光的识别检测范围，配置如下：
ValidLegAngleThesh：识别距离阈值，在车体坐标系下最远的识别阈值；
ValidLegRangeThesh：识别角度阈值，在车体坐标系下最大的识别角度（该参数只在by＿legShape模式下有效）。
注：车体坐标系为右手坐标系，即正前方为 X 正方向，正左方为 Y 正方向。
其他说明：
开启跟随模式只需在 Roboshop Pro 上面点击“开启跟随”按钮即可实现跟随模式，如下图：
关闭跟随模式同样需要点击“关闭跟随”按钮。
当环境比较复杂，如行人比较多或者类人腿物体比较多的环境，需要采用 by＿reflector 模式，可以有限避免干扰。
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史海拾趣
Amphenol Piher 是 Amphenol 公司的一部分，专注于设计、制造和销售电子行业中的传感器和电位器等产品。以下是关于 Amphenol Piher 公司发展的五个相关故事：
创立与初期发展：Amphenol Piher 公司的历史可以追溯到20世纪60年代，在西班牙的Valencia成立。最初，公司主要致力于生产电位器和传感器等电子元器件，为不同行业的客户提供定制化的解决方案。随着市场需求的增长和公司技术实力的提升，Amphenol Piher 逐渐赢得了客户的信任和市场认可。
技术创新与产品多样化：Amphenol Piher 公司在技术研发方面持续投入，并不断推出新型的传感器和电位器产品。公司专注于提升产品性能、精度和可靠性，满足客户对高品质电子元器件的需求。除了传统的电位器和传感器，Amphenol Piher 还推出了一系列新型产品，如角位移传感器、线性位移传感器等，为不同应用领域提供多样化的解决方案。
客户合作与定制化解决方案：Amphenol Piher 公司与客户建立了紧密的合作关系，致力于开发定制化的传感器和电位器解决方案。公司的工程团队与客户密切合作，根据客户的需求和应用场景，设计和制造符合特定要求的产品。这种定制化解决方案能够满足客户个性化的需求，为客户提供更加专业和完善的服务。
质量控制与认证标准：Amphenol Piher 公司高度重视产品质量控制，并严格遵循国际质量管理体系标准。公司的生产工艺和质量管理体系符合ISO 9001质量管理体系认证标准，以确保产品质量的稳定性和可靠性。此外，Amphenol Piher 公司的产品还通过了各种行业和应用领域的认证标准，如汽车行业的TS16949认证等，确保产品符合行业标准和规定。
全球市场拓展与合作伙伴关系：除了在西班牙的生产基地外，Amphenol Piher 公司还在全球范围内设有多个销售办事处和代理商网络，拓展了国际市场份额。公司与全球各种行业领先企业建立了长期稳定的合作关系，共同推动产品的创新和市场拓展。通过全球市场拓展和合作伙伴关系，Amphenol Piher 公司不断扩大业务规模，增强了在电子行业中的市场竞争力。
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