这个 3 米高的庞然大物诞生于 80 年代,比波士顿动力机器狗还早 20 多年。
前段时间,波士顿动力机器狗 Spot 正式开售,而且已经有买家晒出了首个开箱。波士顿动力机器狗项目由美国国防高等研究计划局(DARPA)资助,初衷是研制一种能够负重的机械骡,和士兵一起在传统机械车辆无法行驶的粗糙地形上作战。2005 年,Spot 的前辈——「Big Dog」机器狗的发布让波士顿动力声名远播。
波士顿动力发布的「Big Dog」机器狗。 但很多人不知道的是,波士顿动力 Spot 其实并不是 DAPRA 资助最早的「机器狗」,一个名为「ASV」的项目比它还要早二十多年。 ASV 是一个身高 3 米、体长 5.18 米的庞然大物,宽度也达到了 2.4 米,相当于一辆卡车,所以有媒体将其称为「行走的卡车」。
波士顿动力机器狗:「这是我爸?」 这么个大家伙走起路来也是相当威风的:
这个项目始于 1981 年 1 月,由 DARPA 出资、俄亥俄州立大学的两位教授 Robert McGhee 和 Kenneth Waldron 负责打造。项目的初衷是想造出一款足式机器人,在坦克履带无法行进的地形中完成任务。
和波士顿动力 Spot 不同的是,ASV 里面还坐了一名操作员,在某些情况下手动操作机器的六条腿:
为了减轻操作员在操作过程中花费的体力和脑力,这个庞然大物体内安装了 17 台。 按照今天的标准来看,这些计算机其实是很简陋的。机器人肩膀上那 6 个笨重的矩形盒子其实就是计算机所在的位置,每个盒子里都装了一台 "86/30" 128k, 8-bit 计算机,用来控制机器人的腿部运动。
其余的 11 台计算机各自负责不同的任务,比如控制操作员座舱内的 CRT 、分析腿部以及脚上的收集到的数据、根据座舱里的 128x128 像素扫描测距仪的数据确定最佳落脚点等。所有这些数据都由操作来解读,该软件是用 Pascal 写的,包含 15 万行源代码。而这些代码的任务只有一个:让 ASV 漫步。 在座舱里,操作员借助按键和操纵杆控制 ASV 的行走路线。
两位教授曾在一篇论文中提到,ASV 的最终目标是实现自主行走。但最终,这个目标没能实现。当然,钱不是问题,这个项目每年都能从 DARPA 那里拿到 100 万美元的资助,真正的限制条件是当时计算机的处理能力。
其实,那些钱不止花在了计算机上,整个 ASV 的机械系统也很复杂。 ASV 的核心位置安装了一个 900cc 的摩托车引擎,峰值输出可以达到 91 马力,但它不止为一个巨大的泵提供动力。在该引擎和 18 个可变排量泵(用于驱动 ASV 的液压缸)之间有一个 100 磅的飞轮,每分钟可以转 12000 转,存储 0.25 kWh 的能量。这意味着,它可以在一小时内输出 250 瓦的电力。 这点非常有用,因为 ASV 的 18 个泵是由一个非常复杂的系统来驱动的。引擎通过齿形传送带将动力从输出轴传递到三个独立的传动轴上。这些装置从前往后连接着整个 ASV,然后通过更多的齿形传送带将动力传到泵上(每条腿 3 个泵)。 为了在这种高摩擦系统中完成高耗能动作,ASV 需要的动力要超出引擎所能提供的动力。这种情况下,飞轮储存的能量就派上了用场。当 ASV 突然停下来时,飞轮可以帮助机器从泵中回收一些能量,确保在突然失去动力的情况下平稳地停下来,类似于混合动力汽车的再生制动系统。 得益于这种复杂的驱动系统,ASV 的行进速度最快可以达到 12.9km/h(相当于普通人的中级慢跑)。虽然也不是很快,但以这个速度行进时,里面的人会感觉颠簸。而且,这个庞然大物重达 5952 磅(约 2699.8 千克),但有效荷载只有 485 磅(约 220 千克)。在种种因素制约下,ASV 的巡航速度控制在 6.4km/h 左右。 然而,缓慢的巡航速度限制了 ASV 的实用性。 由于体型比较大,ASV 可以越过 2 米多高的垂直障碍和 7 米多宽的战壕,但缓慢的巡航速度限制了它的实用性。因此,DARPA 还是对这个项目失去了兴趣,并于 1990 年将其彻底砍掉。 经过了这么多年,ASV 已经下落不明,有消息称它被打包放在俄亥俄州立大学的某个地方,也有人猜测它可能在 DARPA 手里。 至于这个项目到底有没有意义,目前还存在一些争论。有位网友介绍说,这个大家伙可能只适合在平地行走。如果要跨越一道沟,操作员必须进行手动操作:先将五条腿锁住,使用操纵杆将一条腿迈过去,然后用这条腿做支撑将身体往前挪,接着再锁住五条腿将第二条腿迈过去并重复这个步骤,直到六条腿都迈过去。因此,ta 觉得这个东西没什么用。
但也有人认为,这个项目所踩的坑可以为之后的研究提供很多借鉴,钱花得不冤枉。
不过可以肯定的是,开着这么一辆机器「卡车」在街上走肯定比遛波士顿动力机器狗还拉风。
上一篇:电话销售机器人究竟厉害在哪?
下一篇:机器人WORKVISO软件选不了网络适配器的解决办法
推荐阅读
史海拾趣
随着公司业务的不断扩展,AUK Contractors Co Ltd意识到单一市场已无法满足其增长需求。于是,公司积极寻求国际合作,与多个国家的电子企业建立了战略伙伴关系。通过技术交流和资源共享,公司成功打开了新的市场,实现了业务的快速增长。
随着产品的不断升级和市场的不断扩大,Altitude Technology开始将目光投向海外市场。公司制定了详细的市场拓展计划,通过参加国际电子展会、建立海外销售渠道等方式,积极推广自己的产品。经过一番努力,Altitude Technology的产品逐渐在国际市场上获得了认可,公司的知名度也得到了提升。
在电子保护器件领域,Dowosemi公司以其创新的TVS二极管技术崭露头角。该公司研发团队经过数年的努力,成功开发出具有PS级响应速度、大瞬态功率和低漏电流的TVS二极管。这一技术突破大大提高了产品的性能,满足了市场对高效能过电压保护元件的需求。Dowosemi公司凭借这一优势,迅速在市场上确立了领先地位。
在追求商业成功的同时,Codeco也积极履行企业社会责任。他们注重环保和可持续发展,在生产过程中采用环保材料和技术,减少对环境的影响。此外,Codeco还积极参与公益事业,为社会做出贡献。这些举措不仅提升了公司的社会形象,也赢得了员工和消费者的尊重与认可。
您可以根据这个框架,结合您对电子行业和Codeco Corporation Of Vermont的了解,撰写具体的故事内容。请注意,这些故事应基于事实或合理的推测,避免涉及未经证实的信息或夸大其词的描述。
为了进一步拓展全球市场,C-TECH Co., Ltd在2009年相继成立了香港分公司和中国(深圳)分公司。通过这两家分公司,公司能够更好地了解当地市场需求,提供更加贴近客户的服务。同时,公司还积极参加国际电子展会,与国际同行交流合作,不断提升自身的品牌影响力和市场竞争力。在国际化战略的推动下,C-TECH Co., Ltd的海外市场不断拓展,为公司的发展注入了新的动力。
为了进一步拓展全球市场,C-TECH Co., Ltd在2009年相继成立了香港分公司和中国(深圳)分公司。通过这两家分公司,公司能够更好地了解当地市场需求,提供更加贴近客户的服务。同时,公司还积极参加国际电子展会,与国际同行交流合作,不断提升自身的品牌影响力和市场竞争力。在国际化战略的推动下,C-TECH Co., Ltd的海外市场不断拓展,为公司的发展注入了新的动力。
在视频监控产品经历了模拟时代、数字时代、网络时代的发展后,现在已经逐步走入了高清时代。“让我们看得更清楚”已经不再是概念,同时高清产品的出现也能大大提升视频监控系统的应用价值,为视频监控行业带来更广阔的发展空间,通常我们往往把高清 ...… 查看全部问答∨ |
|
求 ps2鼠标和cpu的连线图! 小弟过2天就要交毕业设计了,老师非得让我加个图.我的论文题目是基于嵌入式的PS/2鼠标接口设计. 拜托各位大哥大姐帮我下. 小弟不胜感激!在线等图. 把图发上来就行了 再次感谢!… 查看全部问答∨ |
欢迎参加:nRF24AP2超低功耗无线网络应用及设计专题研讨会通知 迅通科技拟于近期在深圳举办2.4GHz超低功耗无线网络应用及设计专题研讨会,介绍ANT无线网络基础,nRF24AP2系列无线芯片原理,以及设计无线传感网实战,包括硬件设计,及组网应用。内容丰富,贴近实际应用,对于各类2.4GHz应用,尤其是传感网,物联 ...… 查看全部问答∨ |
1. 定时器的DMA是否不能和中断同时用? 比如设置TIM3的CC1作DMA传送,则CC1就无法产生中断.2. STM32中有DMA专用的寄存器TIMx_DMAR, 通过它读取与通过直接读取各寄存器有何不同?3. DMA中的DMA_CNDTRx中的数字到底是传送 ...… 查看全部问答∨ |
|
ucos,建了三个任务,试验消息邮箱,调度进不了最高优先级任务? 刚开始学uCOS,建了三个任务,TaskA,TaskB,TaskC,优先级分别是4,5,6现在打算试验邮箱广播功能,TASKB发送邮箱,TASKA,TASKC接收邮箱。1.想测试是否一个消息出去,是否第一个就绪的优先级最高的任务接收到之后就删除这个消息?但是发现程序一直停 ...… 查看全部问答∨ |
初学51的时候用的单片机是89s52,当时有两种下载方式:1,isp专门下载器下载;2,串口下载 后来接触了c8051f34x系列单片机,用的是EC2-U下载。 可是c8051f系列单片机很多都是带有usb功能的,难道他们不可以用usb直接下载吗?(我也不知道) 不知 ...… 查看全部问答∨ |
用低频时钟写红外解码,为什么总是出现不了效果啊:程序如下: #define IR_sIG_Value P2IN & BIT0 void Infrared_Port_initialize() { P2DIR &=~BIT0; ...… 查看全部问答∨ |