跨界医疗是机器人行业新兴的发展方向，也是各国竞相投入和角逐的科技制高点。近年来，在国家相关政策的支持下，我国医疗机器人产业也步入了快车道，外科手术机器人、康复机器人、医用服务机器人、实验室机器人等都备受关注。本文将聚焦2019世界机器人大会上的明星手术机器人。
通过医生控制台中的手动控制器捕捉医生的手部和手臂动作并转换为控制信号；通过影像处理平台将控制信号传递到患者手术平台中机械臂，机械臂将接收到的控制信号转换成手术器械或者臂的运动。视觉信号流程为通过内窥镜采集经影像处理平台传入到医生控制台。
截至2018年9月30日，全球已安装达芬奇手术机器人4814台，其中美国有3110台，欧洲821台，亚洲629台，中国内地及中国香港地区总数为89台。目前，全球采用达芬奇手术系统治疗的患者总数已经超过500万例。
单多孔腔镜手术机器人系统着眼“可形变对偶连续体机构”，在设计紧凑性、运动灵活性和负载可靠性上体现出了核心优势。在机构设计、建模方法、控制原理等先期核心科学问题已全面解决的基础上，突破了手术执行臂、视觉引导臂、系统定位机械臂等核心部件和关键技术的研制，实现了模块化腔镜手术机器人的系统集成、主从控制和功能验证。
现代医疗手术领域中，微创手术成功降低了病人术后疼痛、术后并发症发生的概率，因此被广泛应用。
睿米（Remebot）神经外科手术机器人包括“脑”、“眼”、“手”。医生利用机器人的“脑”观察患者头部三维图像，计算病灶准确位置，规划最佳穿刺路径。用“眼”实时跟踪确保机械臂沿规划路径运动到制定的手术位置。“手”负责准确定位医生规划的穿刺位置，同时充当操作平台。Remebot方面人士向北京商报记者介绍，睿米神经外科手术机器人的手术定位精度可达1mm,患者创口小于2mm，手术平均用时仅30分钟。
机器人已落地北京天坛医院、宣武医院、协和医院、301医院等三甲医院，公司也在探索出海路径。Rossum Robot从骨科创伤手术中难度最大的骨盆骨折治疗出发，具有三维实时跟踪、自动手术规划、智能手术操作技术，并可提供复位与内固定自动手术规划。
北京罗森博特科技有限公司总经理王豫告诉北京商报记者， Rossum Robot目前还在实验阶段，公司计划用2-3年时间拿下三类医疗器械许可，用一年时间量产进入临床应用。
OR眼科机器人可集成局部无菌环境，无需手术室环境，减少整个手术时间；医生可远程操控，同时为多位患者注射；并可自动生成手术文档，大幅减少对医务人员的需求和压力。此外，OR眼科机器人采用了特殊的虹膜识别和眼球追踪系统，能够准确识别病变部分并精准定位最好的注射部位。
能用1秒钟完成过去需要1个多小时的（年龄相关性眼底黄斑变性）等，因VEGF浓度增高引起的眼底疾病进行注射治疗。不仅大幅度缩短手术时间和手术费用，还能提高患者舒适度，未来将为这个细分医疗领域带来革命性改变。
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史海拾趣
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